相机的内参会改变吗_相机内参外参及成像过程

前段时间有人问我怎么由点的世界坐标计算计算对应的像素坐标，我详细的推导了下，现在把整个过程写篇博客。虽然网上有很多相关的文章，但是我可能会写的更详细些。

一.小孔成像模型

1.基本概念及公式

如图所示(图片来自视觉SLAM十四讲)，图中的$O - xyz$坐标系称作相机坐标系，其中$O$是相机透镜的中心(具体应该是是相机透镜的后节点)，$z$轴与主光轴重合，其中主光轴是通过透镜两个球面中心的直线(很好理解对吧？)。图中的$O' - x'y'$称为像平面坐标系(我们先以实际距离(米)为单位进行讨论，后面再说像素坐标系)，其中$O'$称为像主点，是主光轴与物理成像平面的交点，在理想情况下(主光轴与物理成像平面垂直)，也是$O$向物理成像平面做垂线与其的交点。那么不是理想情况下呢(你应该猜到实际中这种理想情况并不存在)，这就会产生图像的畸变，关于畸变我们后面说。图中的$f$(focal length)称为焦距，明显可以看到是$O$和$O'$点的连线长度，暂时我们也以米为单位进行讨论。再次强调下，我们上面的所有坐标或者长度均以米为单位。

细心的读者会发现这是在物理成像平面上成的像是反的，为了解决这个问题我们将物理成像平面放到光心的前面来，这样并不改变成像的几何意义但可以直观很多。如下图(图来自https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4652478.html)所示：(有人可能会问，“刚才不是$x$($x'$)轴向右$y$($y'$)向下吗，怎么现在反过来了？？”，答：你不会没看出来原来相