图像缩放后相机内参如何变化的

图像缩放之后相机内参变化

1. 问题描述

在对采集到的图像进行3D坐标相关计算时，需要用到相机内参信息，但是在对图像进行缩放之后相机内参如何变化呢?

在大多数书上只会给出结论(假设缩小一半):

2. 数学推导

以下函数把3D空间点 P 投影到像素坐标系中: 

之后，  得到非齐次的像素坐标.

可以简写为:  其中  为  构成的投影矩阵的第  行,在进行resize之后:  因此:

转换回最初的投影方程:

与如下形式等价:

如果使用的是Matlab类似的索引由1开始的，需要利用:   替换，并重新推导

3. 对于0.5pixel问题的处理

同样需要进行处理:  于是可以得到(假设缩放为 ):

于是，对应的内参变化为: