matlab 03d,matlab 机器人工具箱5-机器人的瞬态运动学

本文主要参考清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书

主要涉及雅可比的概念，定义为机械臂末端笛卡尔速度与关节速度的线性变换，是一个偏导矩阵

https://wenku.baidu.com/view/03d586024afe04a1b171de8d.html51页起

以及https://blog.csdn.net/libing403/article/details/88586844

在matlab工具箱中由jacob0()计算世界坐标系中0系的雅可比矩阵、jacobn()计算工作坐标系n系下的雅可比矩阵。

mdl_KR5

qn=[0 0 pi/4 0 pi/6 pi/3]

J0=KR5.jacob0(qn)

Jn=KR5.jacobn(qn)

结果输出

J0 =

0.0000    0.5530   -0.5530    0.0000   -0.0298         0

0.3154   -0.0000    0.0000    0.0575    0.0000         0

0    0.1354    0.4646   -0.0000    0.1111         0

0         0    0.0000   -0.7071    0.0000   -0.9659

0.0000   -1.0000    1.0000   -0.0000    1.0000    0.0000

1.0000    0.0000   -0.0000   -0.7071   -0.0000   -0.2588

Jn =

-0.2731    0.0062   -0.2960   -0.0498   -0.0575         0

-0.1577   -0.0107    0.5126   -0.0288    0.0996         0

-0.0000   -0.5692    0.4139    0.0000         0         0

-0.4830    0.8660   -0.8660    0.2500   -0.8660         0

0.8365    0.5000   -0.5000   -0.4330   -0.5000         0

-0.2588   -0.0000    0.0000    0.8660    0.0000    1.0000

之后我们看一下两者的变换关系

mdl_KR5

qn=[0 0 pi/4 0 pi/6 pi/3]

J0=KR5.jacob0(qn)

Jn=KR5.jacobn(qn)

T=KR5.fkine(qn)

R=t2r(T)

得到旋转矩阵R

R =

0.1294   -0.2241   -0.9659

-0.8660   -0.5000    0.0000

-0.4830    0.8365   -0.2588

之后构造变换矩阵：

AJ= [R 0;0 R] BJ

构造变换矩阵

R2=[

0.1294   -0.2241   -0.9659 0 0 0;

-0.8660   -0.5000    0.0000 0 0 0;

-0.4830    0.8365   -0.2588 0 0 0;

0 0 0  0.1294   -0.2241   -0.9659;

0 0 0 -0.8660   -0.5000    0.0000;

0 0 0 -0.4830    0.8365   -0.2588

];

之后计算变换

Jt=R2*Jn

Jt =

-0.0000    0.5530   -0.5530   -0.0000   -0.0298         0

0.3154    0.0000   -0.0000    0.0575   -0.0000         0

0.0000    0.1354    0.4646    0.0000    0.1111         0

0.0000    0.0000   -0.0000   -0.7071   -0.0000   -0.9659

-0.0000   -1.0000    1.0000    0.0000    1.0000         0

1.0000   -0.0000    0.0000   -0.7071    0.0000   -0.2588

结果和J0一样。0NT,N坐标系相对于0坐标系的变换

在matlab机器人工具箱中使用tr2jac生成jacob矩阵

假如坐标系b是由a平移(2，4，0)再绕y 旋转45°得到的。a中速度朝x轴 2m/s。则vb

T=transl(1,4,0)*troty(pi/4)

Tv=tr2jac(T)

va=[2 0 0 0 0 0]

vb=Tv*va'

注意a'，将a转为列向量。得到

vb =

1.4142

0

1.4142

0

0

0