从零手写VIO-第1讲

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第1讲

1.What

2.How

3.Connection:

4.Why 紧耦合:

5.后续预备知识

6.作业

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系列教程来自某学院，侵权删除。
学习完这一系列课程再去看VINS才能做到不吃力，不然直接撸网上的各种VINS解析完全云里雾里-_-!

1.What

VIO(visual-inertial odometry):    顾名思义即是以融合视觉及IMU实现里程计；

IMU(inertial measurement unit): 即惯性测量单元；

VO(visual odometry):                  视觉里程计；

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2.How

IMU:

1-典型6轴IMU以较高频率(≥100Hz)返回被测量物体的角速度与加速度；

2-易受温度、零偏、振动等因素干扰，积分得到的平移和旋转容易漂移；

VO:

1-图像形式记录数据，频率较低(15-60Hz居多)；

2-通过图像特征点或像素推断相机运动；

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3.Connection:

IMU和VO互为补偿，对方劣势即为本身优势；

IMU适合短时间、快速运动，VO估计IMU零偏减少发散和累计误差；

VO 适合长时间、慢速运动ÿ