rqt teb参数动态调试工具_ROS学习笔记8：可视化工具

1.日志显示

rqt_console

2.绘制数据曲线

rqt_plot

我这里不能运行，出现了如下错误

解决方法一：

输入 rqt

在加载出来的rqt窗口中，选择【Plugins】—【Visualization】—【Plot】

结果

解决方法二：

sudo apt install python-pip
pip install -U matplotlib

这里出现报错：

Command "python setup.py egg_info" failed with error code 1 in /tmp/pip-buil

安装：

sudo apt install python3-pip
pip3 install --upgrade pip

出现如下问题：

You are using pip version 8.1.1, however version 20.2.4 is available.
You should consider upgrading via the 'pip install --upgrade pip' command.
​
##按提示输入
pip install --upgrade pip

继续调试

python -m pip install -U pyqtgraph

报错：

Command "python setup.py egg_info" failed with error code 1 in /tmp/pip-build-ohLJtH/numpy/

输入如下指令

python -m pip install --upgrade --force pip
pip install --upgrade pip

python -m pip install -U pyqtgraph

解决完毕，运行

rqt_plot

启动成功

对小海龟的位置进行记录

3.图像显示

rqt_image_view

4.rqt

可以多种工具集合使用

5.Rviz机器人开发数据可视化显示平台

roscore
rosrun rviz rviz

图像数据是以话题形式去订阅的

配置图像话题名

6. Gazebo 三维物理仿真平台

和Rviz的区别：

Rviz是数据显示平台，前提是有数据

Gazebo是仿真平台，没有数据创建数据，仿真机器人/传感器/环境的平台，有物理引擎和渲染工具。

安装gazebo

报错：

按照官方文档中的第二个方法安装

http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&cat=install#Defaultinstallation:one-liner

这里因为我是Ubuntu16.04，因此要安装gazebo7，11是不能安装的！！！

安装成功：

虚拟机平台报错

解决方法：

$ echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

启动成功

欸~~太不容易了终于是搞定了