ROS知识3:rqt可视化ROS的GUI可视化操作
本文目的
简单的介绍一下rqt是什么,如何使用rqt进行ROS2的GUI操作
前置知识点
运行环境
远程Linux服务器ubuntu18.04,ROS2版本为Eloquent (Ubuntu Bionic)
但是笔者大概看过,其他版本也应该是一样的可以参考。
rqt软件简介
rqt 是一个用于ROS 2的图形用户界面(GUI)工具。rqt 中的所有操作都可以通过命令行完成,但是rqt 提供了一种更加用户友好的方式来操作ROS2的元素。
rqt使用步骤
1. 安装rqt
sudo apt update
sudo apt install ros-eloquent-rqt* #这里20.04之后的软件名称不太一样需要注意
2. 朴实无华的运行rqt
- 键入rqt命令
rqt
- 第一次运行rqt显示界面是空白的,需要执行以下操作 (看英文)
选择Plugins
>Services
>Service Caller
- 基本的窗口和按键表示含义如下
2. 使用rqt进行操作
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ctrl+alt+t
新建终端运行小海龟窗口ros2 run turtlesim turtlesim_node
这个时候再看rqt的界面,点击刷新就能看到一些新的服务了,出现了一只随机造型的小海龟叫做turtle1可以看到有相关的服务(service)
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ctrl+alt+t
新建另一个终端把小海龟的控制节点运行一下ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
这个时候就可以用键盘控制turtle1了,随便画一下
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尝试使用rqt进行服务调用
这里调用修改乌龟颜色的服务,在rqt里面查询发现有/turtle1/set_pen这一项服务,填写好rgb和线粗之后点击call,这里改成红色,线粗10
在用键盘移动的时候就会发现画笔变化了,变成红色的粗线条,说明rqt的服务调用成功