里程计计算旋转角度_DSO源码解读(二)：前端里程计

话不多说，直接上流程图吧，一图胜千言（这张图是高翔博士博客里的，链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/29177540）

有了这张图，我们就对前端里程计有了清晰的整体认识，下面我们看具体的流程。

DSO的前端和后端在文件结构上分的比较清楚，前端里程计全在文件夹src/FullSystem中，其中里程计的主流程管理在FullSystem.cpp中，管理主流程的函数是addActiveFrame。

（下面介绍流程的部分内容来自博客https://blog.csdn.net/gbz3300255/article/details/90511237）

1. 初始化

初始化需要有两帧。

1.1 第一帧。

第一帧的处理在函数CoarseInitializer::setFirst中，它在影像的每一层选取点，作为后续第二帧匹配生成 pointHessians 和 immaturePoints 的候选点，这些点存储在 CoarseInitializer::points 中。每一层点之间都有联系，在 CoarseInitializer::makeNN 中计算每个点最邻近的10个点 neighbours，在上一层的最邻近点 parent。

1.2 第二帧

第二帧依然交由 CoarseInitializer。Co