DSO源码解析学习笔记（跟踪建图）

最新推荐文章于 2023-09-01 18:58:41 发布
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分类专栏： SLAM
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版权

  • 初始化完成之后，进行跟踪
    在这里插入图片描述

  • 使用函数 trackNewCoarse(fh)进行跟踪，传入参数FrameHessian相当于Frame，得到残差和光流信息tres
    在这里插入图片描述

  • 接下来判断是否插入关键帧，第一种策略是根据时间间隔，第二种是根据光流信息（平移、旋转、残差变化大），然后通过deliverTrackedFrame(fh, needToMakeKF)函发布关键帧。
    在这里插入图片描述

  • deliverTrackedFrame函数通过参数needToMakeKF判断是否插入关键帧
    在这里插入图片描述
    若不插入该帧，则把该帧设置成非关键帧，把此帧信息用于更新深度为收敛的点，然后删除该帧。

在这里插入图片描述
无论是否插入关键帧，都调用traceNewCoarse函数更新深度为收敛的点，然后进入滑窗优化部分。

注释版DSO：https://github.com/alalagong/DSO

秃头队长
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