teb 安装及使用 teb local planner and tutorials intall from source Ubuntu20

简介

机器人导航中传统的navigation效果不好，尝试teb_local_planner后，机器人导航效果比较好，介绍一下如何源码安装。

安装步骤

1. 检查依赖项，通过下面指令或者可以查看源码里面的package.xml 和 CMakeLists.txt 文件，里面都有列出来：

rosdep check teb_local_planner

如果都安装了会这样显示，如果没有，则需要下面指令安装缺少的依赖：

rosdep install teb_local_planner

如果运行了出现这种错误：

ERROR: Rosdep cannot find all required resources to answer your query
Missing resource teb_local_planner
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/opt/ros/noetic/share

那就需要下载好代码（先下代码！！），然后在workspace文件夹下运行以下指令：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -y

2. 去github下载源码：(记得选择对应的ROS版本分支)

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner
git checkout <your_ros_version_branch>

3. 下载好之后编译，因为我们只想对这个包进行编译，则需要在catkin_make后面加限定编译功能包的参数：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="teb_local_planner"
(src文件夹下面你下载的teb功能包文件夹名字)

4. 查看teb_local_planner是否安装完成：

rospack plugins --attrib=plugin nav_core

在列表中如果找到teb_local_planner的话就表示安装成功了，如果没有，大概率是你没运行source devel/setup.bash这个指令，记得啊！

5. 运行

6. 安装teb_local_planner_tutorials

git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner_tutorials.git
git checkout <your_ros_version_branch>
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -y
catkin_make

6. python问题
   Ubuntu20运行的话，大概率会出现下面问题：

Command 'python' not found, did you mean:

  command 'python3' from deb python3
  command 'python' from deb python-is-python3

导致启动teb_local_planner_tutorials出现下面错误：

[robot_1/Mover-7] process has died [pid 107717, exit code 127, cmd /home/shenz/Documents/amr/teb_ws/src/teb_local_planner_tutorials/scripts/move_obstacle.py __name:=Mover __log:=/home/shenz/.ros/log/228a5704-66ea-11eb-8088-8168a230ba56/robot_1-Mover-7.log].
log file: /home/shenz/.ros/log/228a5704-66ea-11eb-8088-8168a230ba56/robot_1-Mover-7*.log
[robot_1/visualize_obstacle_velocity_profile-8] process has died [pid 107726, exit code 127, cmd /home/shenz/Documents/amr/teb_ws/src/teb_local_planner_tutorials/scripts/visualize_obstacle_velocity_profile.py __name:=visualize_obstacle_velocity_profile __log:=/home/shenz/.ros/log/228a5704-66ea-11eb-8088-8168a230ba56/robot_1-visualize_obstacle_velocity_profile-8.log].
log file: /home/shenz/.ros/log/228a5704-66ea-11eb-8088-8168a230ba56/robot_1-visualize_obstacle_velocity_profile-8*.log

解决办法就是：

sudo apt install python-is-python3

安装完成之后，运行可能又会出现下面问题：

running rosparam delete /robot_0/move_base/
ERROR: parameter [/robot_0/move_base] is not set

原因是stage_ros的格式在前面加了个/，而正常是没有的，需要重新修改源码并替换掉该库。有2种方式，一是直接替换系统的库，二是另外编译stage_ros的源码，然后source，这样不会对系统的更改，比较好，推荐。

步骤：
1.下载stage_ros源码

git clone https://github.com/shanpenghui/stage_ros.git

主要改动：

2.编译stage_ros

source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin_make -j4

3.把编译好的stage_ros配置入系统环境，非常重要的一步

source devel/setup.bash

4.重新编译teb_local_planner和teb_local_planner_tutorials，注意不要在新的终端启动，而是要在运行了上面指令的终端下继续编译，否则还是会用到系统的stage_ros，而不是自己编译的stage_ros

cd teb_ws
rm -rf build devel
catkin_make -j4
source devel/setup.bash

5.运行

roslaunch teb_local_planner_tutorials dyn_obst_corridor_scenario.launch

或者

roslaunch teb_local_planner_tutorials dyn_obst_costmap_conversion.launch