【OpenCV学习+ROS实践】相机标定+物体识别（持续更新）

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1.安装摄像头

参考博客ROS学习笔记-打开USB摄像头和解决报错

2.启动摄像头

使用以下启动文件测试相机是否能正常工作

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

3.查询摄像头的驱动发布的话题

rostopic list

4.查看该话题发布的消息类型

摄像头就是usb_cam/image_raw这个话题，查看它发布的消息的具体类型

rostopic info /usb_cam/image_raw

类型是sensor_msgs/Image

5.查看该消息发布的数据

rosmsg show sensor_msgs/Image

std_msgs/Header header//消息头，包含消息序号，时间戳和绑定坐标系。
uint32 seq//消息序号
time stamp//时间戳
string frame_id//绑定坐标系
uint32 height//图像的纵向分辨率
uint32 width//图像的橫向分辨率
string encoding//图像的编码格式，包含RGB、YUV等常用格式
uint8 is_bigendian//图像数据大小端存储模式
uint32 step//一行数据的字节数量，作为数据的步长参数
uint8[] data//存储图像数据的数组

6.相机标定

安装标定的功能包：

sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

启动相机：

roslaunch robot_vision usb_cam.launch

启动标定包：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py  --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

7.安装opencv

sudo apt-get install ros-melodic-vision-opencv libopencv-dev python-opencv

reference

ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（六 ）机器视觉-摄像头标定-ROS+OpenCv-人脸识别-物体跟踪-二维码识别

●usb_ cam
http://wiki.ros.org/usb cam
●sensor_ msgs
http://wiki.ros.org/sensor msgs
●cV bridge Tutorials
http://wiki.ros.org/cv_ bridge/Tutorials
●OpenCV Tutorials
https://docs.opencv.org/master/d9/df8/tutorial root.html