直行被动轮

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原文链接： 常见移动机器人多角度对比分析（包含原文PDF百度云下载链接）

直行被动轮本质上与普通橡胶轮是相近的，普通橡胶轮的轮轴会与电机轴相连接，成为主动轮，而图 2.1（b）中的直行被动轮的轮轴是与轮架连接，没有电机驱动，因此是被动轮。

直行被动轮与普通橡胶轮都是只能沿着轮子外圆切线方向运动，不能横移。

直行被动轮在实际应用中的半径一般较小，常被应用于室内场景，例如我们的超市购物车、婴儿车的两个后轮。

 

图 2.1 常见机器人轮子.（a）普通橡胶轮，（b）直行被动轮，（c）麦克纳姆轮，（d）全向轮，（e）滚珠万向轮，（f）被动万向轮，（g）舵轮

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