ROS（8）：Lubuntu下openCV 开发

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1，关于openCV

OpenCV于1999年由Intel建立，如今由Willow Garage提供支持。OpenCV是一个基于（开源）发行的跨平台计算机视觉库，可以运行在Linux、Windows和Mac OS操作系统上。它轻量级而且高效——由一系列C函数和少量C++类构成，同时提供了Python、Ruby、MATLAB等语言的接口，实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法。
下载地址：
http://opencv.org/downloads.html

2，开发环境搭建

参考之前的文章，主要是ubuntu安装了ROS就可以使用openCV。
Lubuntu 15.04也可以安装ROS，参考之前写的文章：
http://blog.csdn.net/freewebsys/article/details/48466543

3，开发第一个hello world 显示图片

http://docs.opencv.org/doc/tutorials/introduction/linux_gcc_cmake/linux_gcc_cmake.html
编写demo1.cpp代码：

#include <stdio.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace cv;
using namespace std;

int main(int argc, char **argv) {
    Mat image;
    //读取图片
    image = imread("lena.jpg", 1);
    if (!image.data) {
        cout << "No image data \n" << endl;
        return -1;
    }
    namedWindow("Display Image", WINDOW_AUTOSIZE);
    imshow("Display Image", image);
    waitKey(0);
    return 0;
}

关于Cmake：
CMake 是一个跨平台的自动化建构系统,它使用一个名为 CMakeLists.txt 的文件来描述构建过程,可以产生标准的构建文件,如 Unix 的 Makefile 或Windows Visual C++ 的 projects/workspaces 。文件 CMakeLists.txt 需要手工编写,也可以通过编写脚本进行半自动的生成。CMake 提供了比 autoconfig 更简洁的语法。
编辑：CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)
project(demo1)
find_package( OpenCV REQUIRED )

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")

set(SOURCE_FILES demo1.cpp)
add_executable(demo1 ${SOURCE_FILES})
target_link_libraries( demo1  ${ALL_LIB_RAF} ${OpenCV_LIBS} )

执行：必须有一张叫lena.jpg 的图像。

cmake .
make
./demo1 

4，视频demo

首先使用的是virtualbox环境开发，好处是开发方便，Linux环境。
但是没有办法调用摄像头，其实还是可以使用摄像头的。
首先下载：”Oracle VM VirtualBox” 和 “Oracle VM VirtualBox Extension Pack”
http://www.oracle.com/technetwork/server-storage/virtualbox/downloads/index.html
安装Virtualbox和Extension Pack。
首先启动virtualbox虚拟机，查询摄像头id。增加到虚拟机上面。

$ VBoxManage list webcams   
Video Input Devices: 1
.1 "FaceTime HD Camera"
CC24399GSAD99VVD3

$ VBoxManage controlvm "Lubuntu" webcam attach CC24399GSAD99VVD3

必须启动虚拟机否则报错：

VBoxManage: error: Machine 'Lubuntu' is not currently running

一次执行就可以，以后可以正常使用了。

编辑demo2.cpp

#include <stdio.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace cv;
using namespace std;

int main(int argc, char **argv) {
    VideoCapture capture(0);
    while(1){
        Mat frame;
        capture >> frame;
        imshow("read video" , frame);
        waitKey(30);
    }
    return 0;
}

编辑CMakeLists.txt：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)
project(demo2)
find_package( OpenCV REQUIRED )

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")

set(SOURCE_FILES demo2.cpp)
add_executable(demo2 ${SOURCE_FILES})
target_link_libraries( demo2  ${ALL_LIB_RAF} ${OpenCV_LIBS} )

编译&执行：

cmake .
make
./demo2

这样就可以使用宿主的摄像头了。

5，总结

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使用Lubuntu开发openCV还是非常方便的。在ROS系统下openCV非常重要。只有机器人能够识别物体之后才能进行操作。