Ros+Opencv

1.安装opencv

sudo apt-get install ros-melodic-vision-opencv libopencv-dev python-opencv

2.测试例程

roslaunch robot_vision usb_cam.launch
#新开一个终端
rosrun robot_vision cv_bridge_test.py
#再新开一个终端
rqt_image_view

有可能会遇到以下问题


把允许作为程序执行文件勾上

3.应用实例1：物体跟踪

roslaunch robot_vision usb_cam.launch 
#新开一个终端
roslaunch robot_vision motion_detector.launch 
#再新开一个终端
rqt_image_view

应用实例2：人脸识别

方法一：

roslaunch robot_vision usb_cam.launch
#新开一个终端
roslaunch robot_vision face_detector.launch
#再新开一个终端
rqt_image_view

方法二:

运行opencv-apps内的launch 文件

**注意:**使用自己的电脑相机时，需要改launch文件里面的参数
比如，修改face_detection.launch里面的参数(/raspicam/image)

改成如下图（usb_cam/image_raw)

修改完之后在终端输入以下命令：

roslaunch robot_vision usb_cam.launch 
#新开一个终端
roslaunch opencv_apps face_detection.launch
#再新开一个终端
rqt_image_view

其余opencv-apps的应用实例方法如上，不在此一一介绍。