发那科机器人编程题_发那科机器人Roboguide轻松设计与编程

Roboguide是一款模拟仿真软件，常用的有ChamferingPRO、HandlingPRO、WeldPRO、PalletPRO 和PaintPRO 等模块。

ChamferingPRO用于去毛刺、倒角仿真应用，HandlingPRO用于机床上下料、冲压、装配、注塑机等物料搬运仿真应用，WeldPRO用于弧焊、激光切割等仿真应用，PalletPRO用于各种码垛仿真应用，PaintPRO用于喷涂仿真应用。每种模块加载的应用工具包是不同的，如下图所示。

除了常用的模块之外，Roboguide还包括其他的模块，方便用户快捷创建并优化机器人程序，如下图所示。例如，4D Edit编辑模块是将真实的3D机器人模型导入到示教器中，将3D模型和1D内部信息结合形成4D图像显示功能。

MotionPRO 运动优化模块可以对TP程序进行优化，包括对节拍和路径的优化，节拍优化要求电机可接受的负荷范围内进行，路径优化需要设定一个允许偏离的距离，使机器人的运动路径在设定的偏离范围内接近示教点。

iRPickPRO 模块可以通过简单设置后创建Workcell自动生成布局，并以3D 视图的形式显示单台或多台机器人抓放工件的过程，自动地生成高速视觉拾取程序，进行高速视觉跟踪仿真。

Roboguide还提供了一些功能的插件来拓展软件的功能，如下图所示。例如，当在Roboguide中安装Line Tracking直线跟踪功能时，机器人可以自动补偿工件随导轨的流动，将绝对运动的工件当作相对静止的物体。

因此，可以实现在不停止装配流水线的前提下，机器人对流水线上的工件进行相应的操作。安装Coordinated Motion协调运动软件时，机器人与外部轴做协调运动，使机器人处于合适的焊接姿态来提高焊接质量。

Spray Simulation插件可以根据实际情况建立喷枪模型，然后在Roboguide中模拟喷涂效果，查看膜厚的分布情况。

安装能源评估功能插件可在给定的节拍内，优化程序使能源消耗最少，也可在给定的能源消耗内，优化程序使节拍最短；寿命评估功能插件可在给定的节拍内，优化程序使减速机寿命最长；也可在给定的寿命内，优化程序使节拍最短。 

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