scara机器人dh参数表_scara机器人技术参数

SCARA机器人技术参数(1)负载额定5KG，不大于10KG(2)自由度4(3)运动参数大臂±120°(回转行程)，角速度额定15RPM,最大30RPM。小臂±120°(回转行程)，角速度额定15RPM,最大30RPM。手腕回转±180°(回转行程)，角速度额定15RPM,最大30RPM。手腕升降200MM(升降行程)，线速度≤01M/S关键零部件设计计算各自由度电机的选择此机器人一二自由度是平面转动，则当大臂小臂在一条直线时转动惯量最大；会产生转矩不足。下面估算机器人臂的各转动惯量。如图31，设两臂及手腕绕各自重心轴惯量分别为JG1、JG2、JG3，由平行轴定理，得绕第一关节的转动惯量为1𝐽1𝐽𝐺1𝑚1𝑙12𝐽𝐺2𝑚2𝑙22𝐽𝐺3𝑚3𝑙32其中，、、。分别为各自重心到第𝑚1≤20𝐾𝑔𝑚2≤15𝐾𝑔𝑚3≤15𝐾𝑔𝑙1、𝑙2、𝑙3一关节的距离，MM,,。𝑙1225𝑙2650𝑚𝑚𝑙3850𝑚𝑚负载及手腕转动惯量(R50MM𝐽𝐺3𝑚3𝑅22(2)大臂小臂设为矩形，则(3)𝐽1𝑚1112∗𝑎21𝑏21𝑛1𝑙12𝑚2112∗𝑎22𝑏22𝑛2𝑙22𝑚3𝑅22𝑙32为大臂小臂的长宽；初步设为𝑎1,𝑏1,𝑎2,𝑏2。表示大臂小臂并非长方体实𝑎1550𝑚𝑚,𝑏1𝑏2158𝑚𝑚,𝑎2550𝑚𝑚𝑛1,𝑛2体，有去除部分；设为。𝑛1𝑛213代入各值；𝐽120136550215822252151365002158265021550228502185(KG)(4)𝑚2同理可得第二关节转动惯量𝐽215136(50021582)200215(40025022)313(𝐾𝑔𝑚²)(5)𝐽3𝐽𝐺3155022001875(𝐾𝑔𝑚²)(6)第一自由度电机选择设大臂转动的角速度，则启动时转矩为𝜔190°/𝑠𝑇𝐽𝜔(7)式中T转动开始转矩NMJ转动惯量KGM²角加速度RAD/S²𝜔使大臂从到所需时间则𝜔0𝜔190°/𝑠∆𝑡02𝑠𝑇1𝐽1𝜔1𝐽1𝜔1‒𝜔0∆𝑡185𝜋2021453𝑁𝑚(8)若考虑机器臂各部分转动惯量及摩擦力矩，则启动转矩假定为150NM，取安全系数为2，则减速器所需输出最小转矩𝑇𝑚𝑖𝑛12𝑇1300𝑁𝑚选择谐波减速器XB120100B，额定输出转矩450NM，减速比I100,质量M30KG。选择RV减速器RV40E，额定输出转矩412NM，减速比I105，质量M93KG。设减速器传递效率，则电机应输出力矩为𝜂90𝑇𝑜𝑢𝑡1𝑇𝑚𝑖𝑛1𝑖𝜂30010009333𝑁𝑚选择交流伺服电机SM8003330LFB，驱动器型号SA3L04C(SA3L06B)，额定转矩33NM，额定转速3000RPM，功率075KW。二关节电机同上，小臂从从到所需时间则𝜔0𝜔290°/𝑠∆𝑡02𝑠9𝑇2𝐽2𝜔2𝐽2𝜔2‒𝜔0∆𝑡313𝜋202246𝑁𝑚同上启动转矩假定为25NM，取安全系数为2，则减速器所需输出最小力矩为𝑇𝑚𝑖𝑛22𝑇250𝑁𝑚选取谐波减速器XB60100B，额定输出转矩50NM，减速比I100，质量M55KG。选择RV减速器RV6E，额定输出转矩58NM，减速比I103，质量M25KG。设减速器传递效率，则电机输出力矩为𝜂90𝑇𝑜𝑢𝑡2𝑇𝑚𝑖𝑛2𝑖𝜂5010009056𝑁𝑚选择电机SM6000630LFB，驱动器型号SL10ASA3L04C，额定输出转矩067NM，额定转速3000RPM，功率02KW。三四自由度电机选择当手腕纯转动时三四电机转动耦合实现转动。转动惯量𝐽3001875(𝐾𝑔𝑚²)设手腕加速到所需时间，𝜔390°/𝑠∆𝑡01𝑠所需转矩𝑇3'𝐽3𝜔3‒0∆𝑡001875𝜋2010295𝑁𝑚考虑摩擦力矩及其他惯量，则。𝑇3035𝑁𝑚取安全系数为2，则手腕转动所需提供转矩𝑇𝑖𝑛32𝑇3'07𝑁𝑚同步带速比I2，设传递效率，则电机所需提供转矩𝜂90(10)𝑇𝑜𝑢𝑡3𝑇𝑖𝑛3𝑖𝜂07209039𝑁𝑚四自由度为直线运动，三电机不转四电机转动；腕部以的速度通过𝑣01𝑚/𝑠滚珠丝杠把负载提起。则所需功率(11𝑃升𝑚3𝑔𝑣取设传递效率，所需电机驱动功率𝜂90𝑃电'𝑃升𝜂𝑚3𝑔𝑣𝜂15980109163𝑊取安全系数为2，则应选电机功率(12)𝑃电2𝑃'电326𝑊取三四电机相同，则由(10)和(12)知电机转矩不小于0195NM，功率不𝑇𝑜𝑢𝑡32小于。选取电机SM4000330LFB，驱动器型号SL10ASA3L04C。𝑃电326𝑊功率01KW，额定转速3000RPM，额定输出转矩03NM；工作时，腕转动时,负载移动时。𝑛转30𝑟𝑝𝑚𝑛移375𝑟𝑝𝑚同步带传动设计计算已知同步带电机型号SM4000330LFB，额定功率P100W，带轮最快转速为负载提升时为。𝑛移375𝑟𝑝𝑚(1)确定同步带计算功率。(13)𝑃𝑑𝐾𝐴𝑃式中为工况系数由机械设计手册单行本机械传动表12167得。𝐾𝐴𝐾𝐴17∴𝑃𝑑17100𝑊170𝑊(2)选取带型和节距由小带轮转速N375RPM及。根据图1217选带型L，节距𝑃𝑑180𝑊。𝑃𝑏9525𝑚𝑚(3)大小带轮齿数及节圆半径。根据带型L及N,查表12168得小带轮最小齿数，取。𝑍𝑚𝑖𝑛12𝑍116小带轮节圆直径,查的其外径。𝑑1𝑃𝑏𝑍1𝜋1695253。144851𝑚𝑚𝑑014775𝑚𝑚大带轮齿数，其节圆直径，𝑍2𝑖𝑍121632𝑑2𝑃𝑏𝑍2𝜋3295253。149702𝑚𝑚查的外径。𝑑029626𝑚𝑚(4)带速计算，一般L型。𝑣𝜋𝑑1𝑛16010003144851375601000095/𝑠≪𝑣𝑚𝑎𝑥𝑣𝑚𝑎𝑥40𝑚/𝑠(5)初选中心距一般07𝑑1𝑑2设计寿命15000ℎ所需最高输出转速30RPM＜RV40E允许最高输出转速70RPM𝑁𝑒𝑚𝐿ℎ660003015(5850)10319680ℎ设计寿命15000ℎ因急停导致的外部冲击转矩𝑇𝑒𝑚由公式(14)其中由设计结果135KGM²，。在最高𝐽1实𝐽2实354𝐾𝑔𝑚²转速时由某种原因在005S内停止，考虑摩擦力矩及安全𝜔𝑚𝑎𝑥𝜋𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑡𝑒𝑚系数取则𝐽'1实30𝐾𝑔𝑚²、𝐽2实'45𝐾𝑔𝑚²𝑇𝑒𝑚∆𝑡𝐽实𝜔𝑚𝑎𝑥(30)∴𝑇𝑒𝑚(40𝐸)𝐽'1实𝜔𝑚𝑎𝑥∆𝑡30𝜋0051885𝑁𝑚0式中W为接合面的有效抗弯截面系数，A为有效面积,由前面只倾覆力矩M可忽略。查得RV40E连接螺栓M14的碟簧垫圈内径D146MM，外径D21MM预紧力为37930N；RV6E连接螺栓M8的碟簧垫圈内径D84MM，外径𝐹02D13MM，11980N。𝐹02分别代入式(41)得RV40E𝜎𝑝𝑚𝑎𝑥≈𝐹02𝜋4𝐷2‒𝑑237930𝜋4(21²‒146²)212𝑀𝑃𝑎𝜎𝑝284𝑀𝑃𝑎RV6E𝜎𝑝𝑚𝑎𝑥≈𝐹02𝜋4𝐷2‒𝑑211980𝜋4(13²‒84²)155𝑀𝑃𝑎𝜎𝑝284𝑀𝑃𝑎符合设计要求。

展开阅读全文