scara机器人dh参数表_scara机器人技术参数

SCARA机器人技术参数(1)负载额定5KG，不大于10KG(2)自由度4(3)运动参数大臂±120°(回转行程)，角速度额定15RPM,最大30RPM。小臂±120°(回转行程)，角速度额定15RPM,最大30RPM。手腕回转±180°(回转行程)，角速度额定15RPM,最大30RPM。手腕升降200MM(升降行程)，线速度≤01M/S关键零部件设计计算各自由度电机的选择此机器人一二自由度是平面转动，则当大臂小臂在一条直线时转动惯量最大；会产生转矩不足。下面估算机器人臂的各转动惯量。如图31，设两臂及手腕绕各自重心轴惯量分别为JG1、JG2、JG3，由平行轴定理，得绕第一关节的转动惯量为1𝐽1𝐽𝐺1𝑚1𝑙12𝐽𝐺2𝑚2𝑙22𝐽𝐺3𝑚3𝑙32其中，、、。分别为各自重心到第𝑚1≤20𝐾𝑔𝑚2≤15𝐾𝑔𝑚3≤15𝐾𝑔𝑙1、𝑙2、𝑙3一关节的距离，MM,,。𝑙1225𝑙2650𝑚𝑚𝑙3850𝑚𝑚负载及手腕转动惯量(R50MM𝐽𝐺3𝑚3𝑅22(2)大臂小臂设为矩形，则(3)𝐽1𝑚1112∗𝑎21𝑏21𝑛1𝑙12𝑚2112∗𝑎22𝑏22𝑛2𝑙22𝑚3𝑅22𝑙32为大臂小臂的长宽；初步设为𝑎1,𝑏1,𝑎2,𝑏2。表示大臂小臂并非长方体实𝑎1550𝑚𝑚,𝑏1𝑏2158𝑚𝑚,𝑎2550𝑚𝑚𝑛1,𝑛2体，有去除部分；设为。𝑛1𝑛213代入各值；𝐽1201365502158222521513