Simulink实现史密斯预估器（Smith predictor）的效果

小编最近了解到在一些存在明显迟滞（纯滞后系统）的系统控制方面经常会用到史密斯预估器，于是小编用simulink对采用史密斯预估器的控制方法进行了验证，发现确实有了明显的效果。文中主要的参考文献是《史密斯预估补偿控制与 PID 控制的比较研究》。

1、根据文献介绍，小编先在simulink中创建了一个依靠普通PID进行控制的系统，如下图：

 

其中PID控制器中的参数设置、传递函数的参数、阶跃函数的参数设置如下图：

可以看到普通的一个阶跃信号可以通过PID控制使其达到目标值；

2、当给阶跃信号后的传递函数给一个阶跃后（不改变PID参数），模型图、传递延迟、和PID的控制结果如下图：

发现添加延迟（迟滞）后，仅依靠PID很难将信号控制到原始信号，甚至可能出现超调。所以，这种情况就是模拟了只依靠PID对有延迟或纯迟滞系统的控制效果。

3、在控制系统中加入了史密斯预估器，控制系统的模型、预估器传递函数参数设置、预估器延迟参数、仿真结果如下：

 可以看到采用史密斯预估器后，PID控制器可以奏效，可以通过调整PID参数，使控制值尽快达到目标值。