小编最近了解到在一些存在明显迟滞(纯滞后系统)的系统控制方面经常会用到史密斯预估器,于是小编用simulink对采用史密斯预估器的控制方法进行了验证,发现确实有了明显的效果。文中主要的参考文献是《史密斯预估补偿控制与 PID 控制的比较研究》。
1、根据文献介绍,小编先在simulink中创建了一个依靠普通PID进行控制的系统,如下图:
其中PID控制器中的参数设置、传递函数的参数、阶跃函数的参数设置如下图:
可以看到普通的一个阶跃信号可以通过PID控制使其达到目标值;
2、当给阶跃信号后的传递函数给一个阶跃后(不改变PID参数),模型图、传递延迟、和PID的控制结果如下图:
发现添加延迟(迟滞)后,仅依靠PID很难将信号控制到原始信号,甚至可能出现超调。所以,这种情况就是模拟了只依靠PID对有延迟或纯迟滞系统的控制效果。
3、在控制系统中加入了史密斯预估器,控制系统的模型、预估器传递函数参数设置、预估器延迟参数、仿真结果如下:
可以看到采用史密斯预估器后,PID控制器可以奏效,可以通过调整PID参数,使控制值尽快达到目标值。