华数机器人旋转编程_华数工业机器人编程 MOVE运动指令

1 MOVE  指令

Move 指令以单个轴或某组轴(工业机器人组)的当前位置为起点，移动某个轴或某组轴(工业机器人组)到目标点位置。移动过程不进行轨迹以及姿态控制。指令语法Move | {Optional Properties}

指令参数(可选)：

MOVE 指令包含一系列的可选属性——ABSOLUTE，VELOCITYCRUISE，

ACCELERATION，DECELERATION，JERK 等。属性设置后，属性值仅针对当前运动有效，该运动指令行结束后，恢复到默认值。如果不设置参数，则使用各参数的默认值运动。

指令用例：

Move ROBOT #{600, 100, 0, 0, 180, 0} Absolute=1 VelocityCruise=100

Move A1-10 Absolute=0VelocityCruise=120

上述用例中，第一行  MOVE 指令使用编程方式(Absolute=1)，控制对象为 ROBOT 组，并且设定了 ROBOT 的运行速度为 100°/s，其目标位置为笛卡尔坐标下的#{600,100, 0, 0, 180, 0}。第二行 MOVE 指令使用相对值的方式编程(Absolute=0)，单独控制  A1 轴进行运动，目标位置基于当前位置向负方向偏移了 10°。

MOVES 指 令

指令说明：

MOVES 指令以工业机械手臂当前位置为起点，控制其在笛卡尔空间范围内进行直线运动，常用于对轨迹控制有要求的场合。该指令的控制对象只能是工业机器人组。

指令语法：Moves {optional properties}<