机器人运动指令

本文用于机器人运动指令的学习，随时间补充

运动指令

moveL直线运动至目标坐标位置

描述：

示教位置点的数据类型为robtarger。将机器人的TCP点沿直线运动运动到目标坐标（相对于基坐标系），适用于对路径轨迹要求高的小范围运动场合。

MoveL是机器人的TCP从A点运动到B点，AB两点之间的轨迹是直线，此指令适合用于机器人直线运动，常用于机器人在工作状态移动，如果大范围的移动用此指令的话就容易进行死点。

参数：

double pose[6]：目标点相对于基坐标系的坐标值（数据格式{x,y,z,rx,ry,rz},rx,ry,rz以轴角的方式描述）；

double refAngle[6]：目标点参考关节角度(单位为度)；注：可省略

double Speed：运动线速度(单位为毫米每秒)；

double Acc：运动线加速度(单位为毫米每秒的平方)；

double blendRadius：过渡半径(单位为mm)；

示例：

waypoint_1_p={-159.04,641.81,388.05,-122.14,-36.69,-25.32}
waypoint_1_q={-85.13,23.74,93.73,-82.13,-99.24,147.02}
movel(waypoint_1_p,250,1200,0)

moveC圆弧运动至目标坐标位置

描述

圆弧运动至目标坐标（相对于基坐标系），当工业机器人需要以圆弧路径运动到当前示教点时，采用圆弧运动指令，机器人运动状态可控。

参数

double pose_mid[6]：圆弧中间点相对于基坐标系的坐标值（数据格式{x,y,z,rx,ry,rz},rx,ry,rz以轴角的方式描述）；

double refAngle_mid[6]：圆弧中间点参考关节角度(单位为度)；注：可省略

double pose_end[6]：圆弧目标点相对于基坐标系的坐标值（数据格式{x,y,z,rx,ry,rz},rx,ry,rz以轴角的方式描述）；

double refAngle_end[6]：圆弧目标点参考关节角度(单位为度)；注：可省略

double Speed：运动线速度(单位为毫米每秒)；

double Acc：运动线加速度(单位为毫米每秒的平方)；

double blendRadius：过渡半径(单位为mm)；

int fixedRot: 非零则位姿绕圆的轴线旋转；

示例

waypoint_41_p={-259.50,608.17,388.05,-118.11,-46.09,-20.26}
waypoint_41_q={-75.94,23.74,93.73,-82.12,-99.24,147.02}
waypoint_42_p={-259.50,608.17,432.61,-118.11,-46.09,-20.26}
waypoint_42_q={-75.94,21.17,90.21,-76.13,-99.23,147.02}
movec(waypoint_41_p,waypoint_41_q,waypoint_42_p,waypoint_42_q,250,1200,25,0)