abb机器人searchl报错_ABB机器人编程之坐标转换指令

PROC draw_square( )

PDispOn,*,tool1;

MoveL *,v500,z10,tool1;

MoveL *,v500,z10,tool1;

MoveL *,v500,z10,tool1;

MoveL *,v500,z10,tool1;

PDispOff;

ENDPROC

MoveL p10,v500,fineInpos:=inpos50,tool1;

Draw_square;

MoveL p20,v500,fineInpos:=inpos50,tool1;

Draw_square;

MoveL p30,v500,fineInpos:=inpos50,tool1;

Drar_square;

实例﹕

SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;

PDispOnExep:=psearch,*,tool1;

限制﹕

●当前指令在使用后 ﹐机器人坐标将被转换﹐直到使用指令PDispOff后才失效﹔

●在下列情况下﹐机器人坐标转换功能将自动失效

--机器人系统冷启动 --加载新机器人程序

--程序重置

坐标转换指令-PDispOff

应用﹕

当前指令用于使机器人通过编程达到的坐标转换功能失效﹐必须于指令PDispOn或PDispSet同时使用。

实例﹕

MoveL p10,v500,z10,tool1;     坐标转换指令失效

PDispOnExep:=p10,p11,tool1;

MoveL p20,v500,z10,tool1;     坐标转换指令生效

MoveL p30,v500,z10,t