linux下vs配置ros,ROS的安装、测试及环境配置介绍

说明：文章所有内容皆截选自实验楼教程【ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程】，该教程制作者有12年机器人系统仿真与控制学习和研究经历，教程总共20节内容，文章截选的是教程前两节内容；

ROS简介：

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统)是一个适用于机器人的开源操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。在某些方面ROS相当于一种“机器人框架”。

ROS的安装和测试

学习须知：

在进入ROS机器人操作系统课程之前，需要熟练掌握下列基础(在实验楼都有免费对应课程，需先完成这类课程，才能更好的学习和使用ROS)：

1 系统更新

update

$ sudo apt-get update

upgrade

$ sudo apt-get upgrade

2 安装 ROS

此处输入图片的描述

依据网页：http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu 进行配置，具体步骤如下：

2.1 添加 sources.list

配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org 的软件。 ROS Indigo 仅 支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

注：强烈建议使用国内或者新加坡的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。

USTC (China)

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 添加 keys

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

实验楼

2.3 安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

$ sudo apt-get update

桌面完整版安装：(推荐)

$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

2.4 初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。</