Lyapunov、Sylvester和Riccati方程等控制系统常用到的几个方程介绍及求解

目录

1、Sylvester方程

2、Lyapunov方程

3、Riccati方程

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1、Sylvester方程

矩阵方程

Matlab控制工具箱提供了直接的求解该方程的lyap()函数：

A=[8 1 6;3 5 7;4 9 2]
B=[2 3;4 5]
C=[1 2;3 4;5 6]
X=lyap(A,B,C)

同理，我们使用Kronecker乘机的形式将原方程进行如下变化：

故可以编写Sylvester方程的解析解函数：

function X=lyap3(A,B,C)
%Sylvester方程的解析解法
%rewrited by dynamic
%more information

If nargin==2,C=B;B=A';end
[nr,nc]=size(C);
A0=kron(A,eye(nc))+kron(eye(nr),B');
try
    C1=C';
   X0=-inv(A0)*C1(:);
   X=reshape(X0,nc,nr);
catch
   error('Matlabsky提醒您：矩阵奇异！');
end

使用上面的数据，我们试验下该解析解法
>>X=lyap3(sym(A),B,C)

X =

[  2853/14186,   557/14186,  -9119/14186]
[ 11441/56744,   8817/56744, -50879/56744]

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2、Lyapunov方程

未完待续

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3、Riccati方程

未完待续