耗散性、无源性、正实性

耗散性和作为其特例的无源性概念广泛存在于物理学、应用数学以及力学等领域。

研究耗散性和无源性理论的主要出发点在于他们运用基于能量多输入输出描述给出了控制系统分析和设计的新框架，对系统控制的诸多方面都起到了很大的推动作用。不仅在控制理论方面有着重要的作用，耗散性和无源性理论在许多实际系统，如机器人系统，机电系统，电力系统，内燃机工程，化工过程等的研究中扮演着很重要的角色，有时甚至不可或缺。

耗散，即使一种能量耗散，是由利用效率高的能量转化为利用效率低的能量。耗散结构是系统存在的一个结构状态，是一个远离平衡状态的开放系统，通过不断的与外界进行物质、能量和信息的交换，系统内各要素存在着复杂的非线性相干效应时形成一种时间上。空间上和功能上的有序状态，这种非线性平衡下的有序结构称为耗散结构。在任何时刻，系统初始时刻的能量与外部供应能量的和总是大于耗散系统的能量和。

其本质含义是存在一个非负的能量函数（称之为存储函数），使得系统的能量的供给率总大于能量损耗。对于得定的能量供给率，如果存在一个依赖于系统状态的非负能量存储函数，使得耗散不等式成立，则称该系统是耗散的。

作为耗散系统的一个特例，无源性将输入输出的乘积作为能量的供给率，体现了系统在游街输入条件下能量的衰减特性，系统无源可以保持系统的内部稳定。

事实上，基于李雅普诺夫函数的稳定性理论，也可以引入无源性概念，无源性是稳定性的一种更高层次的抽象，构造一个李雅普诺夫函数来对系统进行稳定性分析是常用的方法，这一过程可转化为构造一个是系统无源的存储函数。

系统的无源性是电子网络的无源性概念的推广。无源性是网络理论中的一个重要概念，它表示耗能网络的一种性质。无源网络中的能量流向一般满足能量守恒。具有直观的物理意义，输入能量+初始能量=剩余能量+耗散能量，也就是无源网络不会自己产生能量。无源网络只是消耗能量而不产生能量。

由此得到，无原系统是一类考虑系统与外界有能量交换的动态系统。无源系统可以保持系统的内部稳定。对于存在干扰的系统来说，为了使得系统内部稳定，我们可以依靠无源理论来构造反馈控制器，使得响应的闭环系统无源而保持内部稳定。

刻画耗散系统、无源系统最重要的工具就是Kalman-Yakubovic-Popov(KYP)引理，它是判断系统是否耗散、无源的充分必要条件。线性系统的KYP引理也称正实引理。

定理：两个无源系统的并行内敛或负反馈内敛仍然是无源的。在一定的可探测条件下，无源系统是稳定的。