【Jetson】通过操作 Rosmaster 使用 Python 语言快速熟悉并操作小车

最近又买了亚博智能的ROSMASTER X3，模样就是下边这样了。所给的资料也非常丰富。

不过主要还是需要开发自己的小项目，因此花了几天时间把资料理了一下思路，然后重点跑一下自己需要用的部分。资料来源于：05、ROSMASTER基础控制教程。

这个教程就是通过使用 Rosmaster 库，利用 Python 语言快速操作小车的一些程序总结，同时包括自己在测试时遇到的 bug 问题。

给的教程是 jupyter 网页端直接测试，但是我还是更喜欢用 IDE 例如 VSCode 来直接写程序。因此，借助了教程 使用Visual Studio Code连接远程Linux服务器 从而使自己能远程操作小车。

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3. test_rosmaster

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8

# 导入Rosmaster驱动库  Import Rosmaster driver library
from Rosmaster_Lib import Rosmaster

# 创建Rosmaster对象 bot Create the Rosmaster object bot
bot = Rosmaster()
# help 能够打印bot的所有方法和备注内容。 
# Help can print all the bot methods and remarks
help(bot)

# 启动接收数据，只能启动一次，所有读取数据的功能都是基于此方法 
# Start to receive data, can only start once, all read data function is based on this method  
bot.create_receive_threading()

# 读取版本号 Read version number
version = bot.get_version()
print(version)

# 读取电池电压值 Read the battery voltage
voltage = bot.get_battery_voltage()
print(voltage)

# 程序结束后请删除对象，避免在其他程序中使用Rosmaster库造成冲突
# Please delete the object after the program to avoid conflicts caused by Rosmaster library in other programs
del bot

3.1 BUG 电池电压返回0

我第一次使用时，电池电压返回了 0.0，这当然是不对的。

咨询客服后，发现是多USB接口混乱的问题。这是因为我的车上的 USB hub 模块，不仅连接了 Ros 扩展板，同时还接了语音模块，没有接雷达和相机。因此 Jetson 在识别时有可能识别错了 USB，也就是本来应该识别 Ros 扩展板，结果识别成了语音模块，那么返回的数据肯定就是错的了。

解决办法就是，如果需要连接语音板开机，需要按照这个教程 2.语音控制模块端口绑定
先绑定端口后接可以了。同时需要注意的是绑定端口后USB口的接线就不要随意更改了。

如果还是不行，可以尝试把 Ros 扩展板的 USB 接口线拔掉再重插一下。

4. beep

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8
import time
from Rosmaster_Lib import Rosmaster

bot = Rosmaster()

# 蜂鸣器自动响100毫秒后关闭 
# 蜂鸣器开关，on_time=0：关闭，on_time=1：一直响，
# on_time>=10：响xx毫秒后自动关闭（on_time是10的倍数）。
# The buzzer automatically beeps for 100 milliseconds before turning off
# Buzzer switch, on_time=0: off, on_time=1: keeps ringing
# On_time >=10: automatically closes after xx ms (on_time is a multiple of 10).
on_time = 100
bot.set_beep(on_time)
time.sleep(1) # 延迟退出cell

# 蜂鸣器自动响300毫秒后关闭
# 蜂鸣器开关，on_time=0：关闭，on_time=1：一直响，
# on_time>=10：响xx毫秒后自动关闭（on_time是10的倍数）。
# The buzzer automatically beeps for 300 milliseconds before turning off
# Buzzer switch, on_time=0: off, on_time=1: keeps ringing
# On_time >=10: automatically closes after xx ms (on_time is a multiple of 10).

on_time = 300
bot.set_beep(on_time)
time.sleep(1) # 延迟退出cell

# 蜂鸣器一直响
# 蜂鸣器开关，on_time=0：关闭，on_time=1：一直响，
# on_time>=10：响xx毫秒后自动关闭（on_time是10的倍数）。
# The buzzer kept going
# Buzzer switch, on_time=0: off, on_time=1: keeps ringing
# On_time >=10: automatically closes after xx ms (on_time is a multiple of 10).

on_time = 1
bot.set_beep(on_time)
time.sleep(1) # 延迟退出cell

# 蜂鸣器关闭
# 蜂鸣器开关，on_time=0：关闭，on_time=1：一直响，
# on_time>=10：响xx毫秒后自动关闭（on_time是10的倍数）。
# The buzzer is off
# Buzzer switch, on_time=0: off, on_time=1: keeps ringing
# On_time >=10: automatically closes after xx ms (on_time is a multiple of 10).

on_time = 0
bot.set_beep(on_time)
time.sleep(1) # 延迟退出cell

del bot

5. pwm_servo

6. rgb_effect

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8
from Rosmaster_Lib import Rosmaster
import random

bot = Rosmaster()

# 控制RGB炫彩灯条的颜色 Controls the color of RGB dazzling light bar
bot.set_colorful_lamps(0xff, r, g, b)

# 随机生成一个颜色，拖动滑动条来改变其位置。 
# Generate a random color and drag the slider to change its position
r = int(random.randint(1, 256))
g = int(random.randint(1, 256))
b = int(random.randint(1, 256))
x = 1	# positions 0~14
bot.set_colorful_lamps(x, r, g, b)

# 改变炫彩灯条的特效和速度。
# Change the special effects and speed of RGB dazzle lights
g_effect = 0
g_speed = 255

g_effect = 0	# "关闭特效"
bot.set_colorful_effect(0)
g_effect = 1	# "流水灯"
g_effect = 2	# "跑马灯"
g_effect = 3	# "呼吸灯"
g_effect = 4	# "渐变灯"
g_effect = 5	# "星光点点"
g_effect = 6	# "电量显示"
bot.set_colorful_effect(g_effect, g_speed)

# 控制灯效速度, speed=1为最快，speed=10为最慢
# Control the lamp effect speed, speed=1 is the fastest, speed=10 is the slowest
g_speed = 5
bot.set_colorful_effect(g_effect, g_speed)

# 呼吸灯特效切换颜色, parm=[0, 6] Breath lamp special effect switch color, parm=[0, 6]
parm = 4
bot.set_colorful_effect(3, 5, parm)

del bot

7. motor

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8
import time
from Rosmaster_Lib import Rosmaster

bot = Rosmaster()

# 控制电机运动 Control motor movement
bot.set_motor(M1, M2, M3, M4)

# 停止运动 stop motion 
bot.set_motor(0, 0, 0, 0)

del bot

8. car_motion

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8
import time
from Rosmaster_Lib import Rosmaster

bot = Rosmaster()

# 启动接收数据，只能启动一次，所有读取数据的功能都是基于此方法
# Start to receive data, can only start once, all read data function is based on this method
bot.create_receive_threading()

# 开启自动发送数据
# enable=True，底层扩展板会每隔40毫秒发送一次数据。enable=False，则不发送。
# forever=True永久保存，=False临时作用。
# Enable automatic data sending
# If enable=True, the underlying expansion module sends data every 40 milliseconds.  If enable=False, the port is not sent.
# Forever =True for permanent, =False for temporary
enable = True
bot.set_auto_report_state(enable, forever=False)

# 关闭自动发送数据
# enable=True，底层扩展板会每隔40毫秒发送一次数据。enable=False，则不发送。
# forever=True永久保存，=False临时作用。
# Disable automatic data sending
# If enable=True, the underlying expansion module sends data every 40 milliseconds.  If enable=False, the port is not sent.
# Forever =True for permanent, =False for temporary
enable = False
bot.set_auto_report_state(enable, forever=False)

# 清除单片机自动发送过来的缓存数据 Clear the cache data automatically sent by the MCU
bot.clear_auto_report_data()

# 控制电机运动 Control motor movement
V_x = 0		# -10~10
V_y = 0		# -10~10
V_z = 0		# -50~50
speed_x = V_x / 10.0
speed_y = V_y / 10.0
speed_z = V_z / 10.0
bot.set_car_motion(speed_x, speed_y, speed_z)

# 停止运动 stop motion
bot.set_car_motion(0, 0, 0)

# 获取小车线速度和角速度数据
# Obtain the linear velocity and angular velocity data of the car
V_x, V_y, V_z = bot.get_motion_data()
print("speed:", V_x, V_y, V_z)
bot.clear_auto_report_data()
time.sleep(.1)

# PID 参数控制，会影响set_car_motion函数控制小车的运动速度变化情况。默认情况下可不调整。
# PID parameter control will affect the set_CAR_motion function to control the speed change of the car.  This parameter is optional by default
kp = 0.8
ki = 0.06
kd = 0.5
bot.set_pid_param(kp, ki, kd, forever=False)

# 获取 PID 参数
kp, ki, kd = bot.get_motion_pid()
print("PID:", kp, ki, kd)

# 恢复出厂配置 Restoring factory Settings
bot.reset_flash_value()

del bot

9. arm_servo