【路径规划】对RRT*算法的个人理解

RRT*算法的核心在于两个过程：重新选择父节点和重布线

1.重新选择父节点

过程：在选择邻域内(邻域内的点命名为X_near_i)，计算从X_init—>X_near_i—>X_rand的距离，选取距离最短且满足碰撞检测的X_near_i作为X_rand的父节点。

作用：重新选择父节点使新生成的节点路径代价降为最小，优化了搜索路径。

2.重新布线

过程：在完成第一步的基础上，依次计算X_init—>X_near_i的距离，并记录。假设新选择的父节点命名为X_near_parent，依次计算X_init—>X_near_parent—>X_rand—>X_near_i的值，记录并与前者做差，如果后者距离小，则删除原先的线（X_near_i与X_near_i父节点之间的连线），连接X_rand和_near_i形成的新线。

作用：重布线使得生成新节点后的随机树减少冗余通路，减小路径代价。

注：迭代次数和设定时间会影响最后的路径，理论上迭代次数越多，路径越接近最优，这也是RRT*属于渐进寻优算法的原因。