读《城市环境下无人驾驶车辆决策系统研究》有感（中国科学技术大学博士学位论文）

1、将驾驶员驾驶过程看作是许多元操作的集合，假如我们能总结出所有的元操作模型，那么我们就可以最佳的拟合人类驾驶行为。

2、无人驾驶要解决的大问题是（行为决策+运动路径规划）

3、美国西南研究计划将智能驾驶行为分为：1高级导航模块（通过路口、超车、行人处理）、2基本运动模块（产生低级的驾驶行为，比如车道跟随、环道、转弯、避让障碍物、跟车、停车等）、3车辆路径模块（产生控制指令来控制车辆的转向角、车辆航向和车辆路径上的横向偏差）、4车辆控制器（产生速度和转向角指令）

4、无人驾驶车辆决策系统应具备的功能：自主规划能力、实时性、右侧行驶（遵守交规）、车道保持、速度限制、防碰撞、变道行驶、U-Turn