摄像机标定+三维重建基础+极几何+本质矩阵E+基础矩阵F+归一化八点法

最新推荐文章于 2024-02-08 13:45:22 发布
最新推荐文章于 2024-02-08 13:45:22 发布
阅读量641 收藏 17
点赞数
分类专栏： CV
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_37684437/article/details/108167722
版权

摄像机标定

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
结论
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

三维重建基础

在这里插入图片描述
l叉乘l’得到的点，就是交点
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

极几何 (p和p’的关系)

l和l’是极线，e是极点
在这里插入图片描述
所有极线都会相交于极点
在这里插入图片描述
p的投影肯定在对面l’线上
在这里插入图片描述

1. 本质矩阵
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
极几何约束
在这里插入图片描述

由公式得到极线的方程
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

2. 基础矩阵
不一定都是规范化摄像机
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

基础矩阵估计

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
再做奇异值分解，把最小的s3设为0
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
W矩阵里的数相差太大，导致精度太低啦！！
在这里插入图片描述
所以要归一化！！所有点到重心的距离的和平均开根号
均方根：将N个项的平方和除以N后开平方
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

weixin_37684437
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 17
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 3
    评论
专栏目录
多视几何_计算两幅图像之间的基础矩阵F和一副图像上的点在另一福图像上的极线L
惊鸿一博
12-19 649
功能说明: 输入两帧图像的相对变换Tji =(R,t) (从图像i变换到图像j), 相机的内参K (假设两幅图像使用的相机是同一个), 输入图像i中的点m 输出: 计算图像i的m点, 在图像j上的极线L = (a,b,c), (则图像j上的极线方程为 ax + by +c = 0) 实现: def calculate_epipolar_line (K, Tji, m): """ calculate the epipolar line for point m Args:
归一化八点算法及图像之间基础矩阵求解
WeskerXR的博客
04-21 7753
归一化8点算法及图像之间基础矩阵求解 文章目录归一化8点算法及图像之间基础矩阵求解归一化8点算法介绍归一化8点算法步骤归一化8点算法总结对极几何与基础矩阵实验详细需求实验过程及代码（1）左右拍摄，极点位于图像平面上。（2）像平面接近平行，极点位于无穷远，如图所示（3）图像拍摄位置位于前后，如图所示 多视图几何时利用在不同视点所拍摄图像间的关系，来研究照相机之间或者特征之间关系的一门科学。多视图几何...
8点算法计算基础矩阵
12-18
8点算法计算基础矩阵，基于opencv，计算机视觉，双目识别
求解基础矩阵
Yep_Ying的博客
04-21 5225
文章目录一、对极几何1.1概念1.2基本模型二、基础矩阵2.1基本矩阵原理2.2八点估算法三、实验内容3.1实验图片3.2实验结果3.3实验代码四、总结 一、对极几何 1.1概念 对极几何（Epipolar Geometry）是Structure from Motion问题中，在两个相机位置产生的两幅图像的之间存在的一种特殊几何关系，是sfm问题中2D-2D求解两帧间相机姿态的基本模型。 1.2基...
[图形学渲染]大白话推导三维重建-摄像机内参(Intrinsic)、外参(extrinsic)、世界坐标相机坐标转换、3D物体投影归一化、单双目摄像头、视差(Disparity)
最新发布
Bartender_VA11的博客
02-08 1421
参考资料p=2。
Opencv学习（13）—极线的绘制
xiaohu的博客
09-11 5525
void cv::computeCorrespondEpilines ( InputArray points, int whichImage, InputArray F, OutputArray lines ) Python: lines = cv.computeCorrespondEpilines( points, whichImage, F[, lines] ) #incl...
计算机视觉python--基础矩阵和极点极线
qq_41934490的博客
04-21 3080
@toc 1 外极几何 1.1 基本概念 1.2 基础矩阵原理和介绍 在计算机视觉中，基础矩阵（Fundamental matrix）F是一个3×3的矩阵，表达了立体像对的像点之间的对应关系。在对极几何中，对于立体像对中的一对同名点，它们的齐次化图像坐标分别为p与 p’， 表示一条必定经过p’的直线（极线）。这意味着立体像对的所有同名点对都满足： ...
In defence of the 8-point algorithm（八点算法的归一化（规则化）详解）基础矩阵
三眼二郎
10-26 8336
In defence of the 8-point algorithm 论文原文大家可以去网上自己下载，很好找的 在原论文中提出了归一化（初始化）输入参数，再进行八点法能够得到较好的匹配效果，算出修正的F矩阵。但是原文没有给出代码以及实现方法，这里本博客特地讨论一下这个问题。 本文主要解决的问题是图像坐标系的选择对八点法的影响。 整体影响的分析步骤： ①原图像坐标系设为u，转换成另外的坐标系变为u...
三维重建笔记_相机标定(相机矩阵求解)基本概念汇总
惊鸿一博
12-25 9588
目录 1. 数学知识 1.1. 单应性矩阵 1.2. SVD(奇异值分解) 1.3.矩阵范数 ||A|| 2. 相机知识 2.1.相机模型 2.2. 相机矩阵 2.3 相机标定算法--同时标定内参外参 3. 对极几何 3.1多视几何 基本矩阵 F（Fundamental matrix） 本质矩阵 E (Essential matrix) 单位矩阵 I (Ident...
【计算机视觉】Lecture 20：八点法
u010307048的博客
03-16 6244
提醒 本质/基础矩阵 本质矩阵和基础矩阵都是 3x3 的矩阵，用于“编码”两个视图的对极几何。 动机：给定一张图像中的一个点，乘以本质/基础矩阵将告诉我们在第二个视图中沿着哪个极线搜索。 本质/基础矩阵总结 Longuet-Higgins方程 极线： 极点： 本质矩阵 vs 基础矩阵： 本质矩阵E在成像坐标上作用（内参校准相机） 基础矩阵F在像素坐标上作用（未内参校准相机） 从匹配点计算基...
改进八点算法求基础矩阵，再求本质矩阵及相机外参
05-25
用改进的八点算法求基础矩阵，进而求本质矩阵及相机外参。
一种基于RANSAC基本矩阵估计的图像匹配方法
12-01
用RANSAC估算基础矩阵的方法，论文，介绍较祥细
三维重建-使用halcon开发的多相机标定+三维重建-优质项目分享.zip
01-31
三维重建_使用halcon开发的多相机标定+三维重建_优质项目分享
三维重建-摄像头标定+双目摄像头立体校正计算点云三维重建体积-优质项目分享.zip
01-30
三维重建_摄像头标定+双目摄像头立体校正计算点云三维重建体积_优质项目分享
基于C++实现的多目相机阵列三维重建物体位姿估计源码+项目说明.zip
09-18
基于C++实现的多目相机阵列三维重建物体位姿估计源码+项目说明.zip - ubuntu 16.04 - opencv 4.0.1 * contrib * viz - PCL 1.9 --- Calibrator _相机标定_ 1. 相机标定类已完成，每张标定图像的红色角点行是x轴...
基于slam技术基础的点云三维重建项目c++源码+操作说明.zip
07-24
基于slam技术基础的点云三维重建项目c++源码+操作说明.zip 该项目是个人毕设项目，答辩评审分达到95分，代码都经过调试测试，确保可以运行！欢迎下载使用，可用于小白学习、进阶。 该资源主要针对计算机、通信、人工...
基于C++实现的双目摄像头三维重建源码(相机标定+矫正+获取点云坐标+体积估计)+超详细注释.zip
09-18
基于C++实现的双目摄像头三维重建源码(相机标定+矫正+获取点云坐标+体积估计)+超详细注释.zip 基于C++实现的双目摄像头三维重建源码(相机标定+矫正+获取点云坐标+体积估计)+超详细注释.zip 基于C++实现的双目摄像头...
Blob detection+高斯二阶导(拉普拉斯模板)+尺度的选择+加快速度(DoG+分层处理)
weixin_37684437的博客
08-19 1890
Blob detection 高斯二阶导 找最大相应 保持面积不变，信号不衰减 高斯二阶导遇到的问题：信号衰减(权重模板) 找到最小值，它的信号就是跟8有关的 二阶拉普拉斯模板 找这个0平面 尺度的选择 R和方差的关系：完全对齐的时候相应才会得到最大值 每个点都要进行判断，最后做最大化抑制 ...
双目相机三维重建opencv+pcl
06-24
### 回答1： 双目相机是利用两个摄像头分别拍摄同一场景，从而获取不同视角下的图像信息，以实现深度信息的获取。三维重建是指通过图像处理技术将拍摄得到的二维图像转化为三维模型的过程。 在实现双目相机三维重建的过程中，可以使用OpenCV和PCL这两个开源库。OpenCV是一款计算机视觉库，提供了许多图像处理和计算机视觉相关的函数和工具，比如图像读取和处理、特征提取和匹配等。PCL是一款点云处理库，能够处理三维点云数据，提供了点云滤波、分割、配准和特征提取等功能。 具体步骤如下： 1. 获取双目相机的图像，进行标定。标定可以校准摄像头对应的内参矩阵和外参矩阵，以保证匹配时的准确度。 2. 通过绝对/相对模板匹配获取左右匹配的特征点。之后可以使用立体匹配算法（例如SGBM算法）计算出匹配点的视差（即左右视图在深度方向上的偏差），根据视差反向计算出点的深度。 3. 将获取的深度点云数据使用PCL进行处理，如点云滤波、重采样、分割等。之后可以使用PCL提供的立体配准算法对左右图像进行配准，基于此获取的点云数据中的关键点，进行特征点匹配，从而实现三维重建。 总之，双目相机三维重建opencv-pcl结合使用能够高效地完成三维重建任务，这是一个较为复杂的过程，需要仔细设计，注意参数设置和优化算法。 ### 回答2： 双目相机三维重建是利用双目相机获取的两幅图像，通过计算机视觉算法对相机观察到的场景进行三维重建的技术。OpenCV是一种开源的计算机视觉库，提供了许多图像处理和计算机视觉算法，PCL（PointCloud Library）则是一种开源的点云处理库，提供了各种点云相关的处理算法。 通过结合OpenCV和PCL，我们可以实现双目相机的三维重建。首先，需要利用OpenCV对双目相机获取的两幅图像进行立体匹配，得到两幅图像中对应像素点的视差。然后，通过视差计算相机与场景物体之间的距离信息，并将其转化为点云数据。最后，利用PCL对点云数据进行处理，实现三维重建。 具体的步骤包括： 1.读取左右相机的图像并进行预处理，包括图像去畸变和校正，以及调整图像的大小和尺度等。 2.使用OpenCV的立体匹配算法对左右相机图像进行匹配，得到像素点的视差图像。 3.通过三角化算法将视差信息转化为深度信息，并将深度信息转换为点云数据。 4.利用PCL对点云数据进行后续处理，包括点云滤波、点云重建和点云配准等。 5.最终得到的结果是场景的三维模型，可以对其进行渲染和可视化等操作。 总之，双目相机的三维重建是一项复杂的技术，在实践过程中需要综合运用计算机视觉、图像处理和点云处理等多个领域的知识和算法，但是对于建模、制造等领域来说，这是一项非常重要的技术。 ### 回答3： 双目相机三维重建是一种利用双目相机获取的视差数据来进行三维物体建模的技术。这种技术可以被应用到多个领域，如机器人导航、自动驾驶、医疗影像等。OpenCV是一个强大的计算机视觉库，支持多种计算机视觉算法和工具，能够方便地进行图像处理、特征提取和目标跟踪。而PCL是点云库，提供了处理点云数据的算法、工具和可视化功能。 实现双目相机三维重建，需要使用OpenCV和PCL。首先，利用双目相机捕获的两幅图像计算出视差图。然后，使用OpenCV提供的函数或者自定义算法，将视差图转换为深度图。接着，利用PCL提供的点云算法，将深度图转换为点云数据。最后，利用PCL的可视化工具，对点云数据进行可视化展示或二次处理。 在使用OpenCV和PCL进行双目相机三维重建时，需要注意几个关键点。首先，在捕获图像前需要进行相机标定，获取相机内参和外参等参数。这是很重要的，因为只有相机准确校准后，才能保证三维建模的精度和稳定性。其次，在计算视差图和深度图时，需要选择适合的计算方法和参数。这些参数可能会受到图像分辨率、灰度分布和光照等因素的影响。最后，在进行点云处理和可视化时，需要选择合适的算法和工具，以免因数据量过大或算法不精确而影响计算效率和准确性。 总之，双目相机三维重建结合OpenCV和PCL，是一种强大的三维重建技术。它可以应用到多个领域，包括机器人导航、自动驾驶、医疗影像等。在实现过程中，需要根据具体实际情况进行合理选择和优化，以保证算法的精度、效率和稳定性。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 3
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值