捷联惯导系统学习2.6(圆锥运动的4种表达方式)

机械陀螺仪的基本特性
（章动）：当陀螺仪收到瞬时冲击力矩后，自转轴在原位置附近做微小的圆锥运动，期转子轴的大小方向不变。
圆锥运动(震动环境中产生 )：刚体在受到环境影响或者本身具有角速度时，在两个正交轴方向存在频率相同但相角不同的震动速率，会造成刚体围绕第三个正交轴做近似圆锥运动
参数说明：
$w$相对角速度;$\Omega$震动频率;$a,b,c$均为常数
在进行圆锥运动下的陀螺仪角速度为

$$w(t)=\left[\begin{array}{ccc}a\Omega sin(\Omega t)& b\Omega cos(\Omega t)& c\end{array}\right]$$
四元数表示为：
参数：$u(t)=\frac{\varphi (t)}{\theta }={\left[\begin{array}{ccc}cos(\Omega t)& sin(\Omega t)& 0\end{array}\right]}^T$
$$Q(t)=\left[\begin{array}{c}cos\frac{\theta }{2}\\ u\ast sin(\frac{\theta }{2})\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}cos\frac{\theta }{2}\\ sin(\frac{\theta }{2})cos(\Omega t)\\ sin(\frac{\theta }{2})sin(\Omega t)\\ 0\end{array}\right]$$
等效矢量表示为：
$$\varphi (t)=\theta \left[\begin{array}{c}cos\Omega \\ sin(\Omega )\\ 0\end{array}\right]$$