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RSS订阅原创 捷联惯导系统学习2.4（4元数微分方程）
⨂\bigotimes⨂张量积已知：ri=[rxiryirzi]r^i=\left[ \begin{matrix}r^i_x& r^i_y&r^i_z \\ \end{matrix} \right]ri=[rxiryirzi](三维矢量rrr在iii坐标系的投影)rb=[rxbrybrzb]r^b=\left[ \begin{matrix}r^b_x& r^b_y&r^b_z \\ \end{matrix} \right]rb=[rxbryb
2020-08-31 21:01:56
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原创 捷联惯导系统学习2.4(4元数基本概念)
定义数Q为：Q=q0+q1∗i+q2∗j+q3∗kQ=q_0+q_1*i+q_2*j+q_3*kQ=q0+q1∗i+q2∗j+q3∗ki,j,k具有如下关系：(1) i∗i=j∗j=k∗k=ijk=−1i*i=j*j=k*k=ijk=-1i∗i=j∗j=k∗k=ijk=−1(哈密顿公式)(2) i∗j=k;j∗k=i;ki=ji*j=k;j*k=i;ki=ji∗j=k;j∗k=i;ki=j(3) j∗i=−k;k∗j=−i;i∗k=−jj*i=-k;k*j=-i;i*k=-jj∗i=
2020-08-30 20:24:59
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原创 捷联惯导系统学习2.3（方向余弦阵微分方程）
张量如何证明一矢量的一导为角速度与该矢量的叉乘？参数说明： r:r是在i系的固定矢量 rd:i系固定矢量r在d系的投影 C:i系到d系的转换矩阵 wi:在b系观察 b系相对于i系的角速度 -wi:i系相对于b系的角速度 d():微分已知:d(r)=0(在i系的固定矢量)d(r)=0(在i系的固定矢量)d(r)=0(在i系的固定矢量)d(rd)=−wi×rdd(r_d)=-w_i\times r_dd(rd)=−wi×rd（证明）转换矩阵r=C∗rdr=C*r_d
2020-08-30 01:58:56
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原创 捷联惯导系统学习2.2（等效旋转矢量）
二 等效旋转矢量：1 一些重要的三维矢量运算关系（证明请自己找）$ u为单位矢量 ;u’是u的一阶导数$(1):V1×(V2×V3)=(V1∗V3)V2−(V1∗V2)V3(1):V_1\times(V_2\times V_3)=(V_1*V_3)V_2-(V_1*V_2)V_3(1):V1×(V2×V3)=(V1∗V3)V2−(V1∗V2)V3(2):(u×)(u′×)(u×)=(u′×)(u×)(u′×)=0(2):(u\times)(u'\times )(u\times)=
2020-08-28 10:15:38
1089
原创 捷联惯导系统学习2.1（反对称矩阵）
不可交换误差产生原因：imu在非定轴旋转时，其姿态运动的数学模型是线性时变的，其在实际应用时使用离散量求解时产生直观理解：相对你自己取du一个坐标系，向zhi右为x，向前为y，向上为z你的右手，先绕z转动90度，然后绕y转90度，记下你手掌的朝向然后把右手回到初始时候，先绕y转动90度，然后绕z转90度，发现和刚才的结果不一样解决：现代高精度陀螺仪使用角增量信号输出，构造旋转矩阵补偿和降低不可交换误差反对称矩阵V=[VxVyVz] V =\left[ \begin{matrix} V_x
2020-08-22 15:55:19
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原创 相机标定（原理）
1 原理和目的求解图像坐标系与世界坐标系的关系（求解之间的旋转矩阵）即：像素坐标系<-成像平面坐标系<-相机坐标系<-世界坐标系2 相机的误差来源内参、外参(旋转平移)、透镜畸变内参误差模型相机拍照成像使用小孔成像原理图片看这个像主点：摄影中心作像片的垂线，交点为像主点。一般而言，像主点即为像片的中心点定义： P0(x0,y0，f) 像主点在图片上的投影 P1（x1,y1,z1） 像主点在相机坐标上的投影 f：为焦距 dx,dy,dz 表示零点误差相机坐
2020-08-21 20:20:10
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原创 opencv(c++)笔记1 （Mat 常用成员函数)
Mat::eye 斜对角矩阵Mat::eye(int rows,int cols,int type)Mat::eye(Size size,int type)//参数//rows 行//cols 列//size （行，列）使用：3x3的矩阵cv::Size size(3,3);//type 矩阵数据类型为整形Mat::create 重新分配矩阵数据Mat::create(int rows,int cols,int type)Mat::create(Size size,int type)
2020-08-20 19:31:19
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转载 opencv(c++)笔记1 （Mat 类创建)
ubuntu几种编译opencv方式CMake与Make最简单直接的区别图像数据类型CV_[bit][U/S/F]C[channels]bit:位数U|S|F：无符号整形|有符号整形|float 浮点类型C：图像通道数，1通道为灰度 2通道为RGB555和RGB565 3通道 彩色RGB 4通道：RGBA RGB加上alpha（透明度）数据类型字节名称范围8U8CV_8UC1/CV_8UC2/CV_8UC3/CV_8UC40-2558S8CV_8SC1/
2020-08-20 13:58:03
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原创 SDF 学习笔记2 （sdf 文件的标签）
新建文件例子：1： sdf需要为model link collison visual joint标签命名，这些名称不能重复2：joint标签与urdf不同，直接使用link的name值,其他一样，joint父3：没有origin标签 使用<pose>x y z r p y</pose>替代(sdf 1.4) sdf1.5版本以上用<pose frame>代替pose**在`<world></world>`中定义model**<?
2020-08-13 13:06:53
1290
原创 SDF学习笔记1（使用sdf创建模型，在.world 中查看）
为啥使用sdf:urdf、xacro和sdf区别资料:下载官网文档1 创建一个自定义模型文件和配置mkdir -p ~/.gazebo/models/my_robotgedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.config添加以下内容到model.config<?xml version="1.0"?><model> <name>My Robot</name> <version>1.0<
2020-08-12 17:43:36
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原创 利用xacro代替urdf建模
UDRF在建立复杂模型时、缺少重用性、模块化、可编程型。用xacro代替urdf定义常量<xacro:property name="base_link_length" value="0.01"/><xacro:property name="base_link_radius" value="0.2"/><cylibder length="{base_link_length}" radius="{base_link_radius}"/>数学表达式<cyl
2020-08-11 15:36:11
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原创 gazebo建模学习笔记1
一.功能包参考文档包名功能urdf包含一个c++解析器，用于解析URDF（机器人统一描述格式unifed robot description format urdf）文件,用于表示机器人模型的urdf文件urdf_parser_plugin实现写入urdf数据结构方法urdfdom_headers提供使用urdf解析器的核心数据结构头文件collada_parser解析collada文件填充数据结构urdfdom解析URDF填充数据结构coll
2020-08-10 15:27:37
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原创 ros（tf包学习）
TF库的目的是实现系统中任一个点在所有坐标系之间的坐标变换，也就是说，只要给定一个坐标系下的一个点的坐标，就能获得这个点在其他坐标系的坐标.使用：链接#include <ros/ros.h>#include <tf/transform_broadcaster.h>#include <turtlesim/Pose.h>#include <string.h>std::string turtle_name;void posecallback(cons
2020-08-10 13:55:03
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空空如也
空空如也
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