[ROS] URDF 模型基础知识

[ROS] URDF 模型基础知识

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URDF: Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式

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1. ros 创建 urdf 建模空间，创建 urdf 工作单元

1. ROSWS/ 下创建 robot_ws/ 工作空间：mkdir robot_ws
2. robot_ws/ 下 创建 src/ 目录：mkdir src
3. robot_ws/src/ 下创建 demo_urdf 工作单元（pkg）：catkin_create_pkg demo_urdf roscpp rospy rosmsg，注意添加依赖
4. robot_ws/ 下编译工作空间：catkin_make
5. source devel/setup.bash

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2. 为 rviz 设置 robot_description

参考 rough 章节

1. 尝试获得 /robot_description：rosparam get /robot_description
2. 通过 xacro 查看目标路径下的 .urdf 文件：rosrun xacro xacro -i src/demo_urdf/urdf/helloworld.urdf
3. 确定路径无误后设置 /robot_description：rosparam set robot_description -t src/demo_urdf/urdf/helloworld.urdf
4. 再次尝试获得 /robot_description，如果设置成功，会输出结果：rosparam get /robot_description

设置成功后，rviz 显示模型

将 Fixed Frame 改写成 base_link，依据 helloworld.urdf 文件中的 link_name，得到目标模型。

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3. 为 urdf + rviz 编写 launch file

<launch>

    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro -i $(find demo_urdf)/urdf/helloworld.urdf"></param>

    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"></node>

</launch>

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4. urdf 创建盒子（box）

• geometry_box.urdf

<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?>

<robot name="box">

    <link name="base_link">

        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <box size="1 2 3"/>
            </geometry>
            <material name="Cyan">
                <color rgba="0 1.0 1.0 1.0"/>
            </material>
        </visual>

    </link>

</robot>

• 配置 launch file 的 rviz 启动项
• -d 表示指向的 rviz 目标配置文件路径

<launch>

    <arg name="model" default="helloworld.urdf" />

    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro -i $(find demo_urdf)/urdf/$(arg model)"></param>

    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find demo_urdf)/rviz/demo01.rviz"></node>

</launch>

• rviz 显示模型

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5. urdf 创建圆柱体（cylinder）

• geometry_cylinder.urdf

<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?>

<robot name="cylinder">

    <link name="base_link">

        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <cylinder length="2" radius="0.2"/>
            </geometry>
            <material name="Cyan">
                <color rgba="0 1.0 1.0 1.0"/>
            </material>
        </visual>

    </link>

</robot>

• 启动：roslaunch demo_urdf display.launch model:=geometry_cylinder.urdf

• rviz 显示模型

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6. urdf 创建球体（sphere）

• geometry_sphere.urdf

<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?>

<robot name="sphere">

    <link name="base_link">

        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <sphere radius="1" />
            </geometry>
            <material name="Cyan">
                <color rgba="0 1.0 1.0 1.0"/>
            </material>
        </visual>

    </link>

</robot>

• rviz 显示模型

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7. urdf 显示 bowl.dae 模型

• 保存 bowl.dae 模型文件

• geometry_mesh.urdf

<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?>

<robot name="box">   < !-- 机器人整体模型名称 -- >

<link name="base_link">   < !-- 整体模型中连杆组件名称 -- >

    <visual>   < !-- 视觉属性名称 -- >
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>   < !-- 此组件原点 -- >
        <geometry>   < !-- 模型几何 -- >
            <mesh filename="package://demo_urdf/meshes/bowl.dae"/>
        </geometry>
        <material name="Cyan">   < !-- 模型材质 -- >
            <color rgba="0 1.0 1.0 1.0"/>
        </material>
    </visual>

</link>

</robot>

• <mesh filename="package://demo_urdf/meshes/bowl.dae"/> package://包名/目录/.dae

• 启动：roslaunch demo_urdf display.launch model:=geometry_mesh.urdf

• rviz 显示模型

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*. 参考

1. xacro

• Xacro (XML Macros) Xacro is an XML macro language. With xacro, you can construct shorter and more readable XML files by using macros that expand to larger XML expressions.
• http://wiki.ros.org/xacro
• 一个 xml 宏

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*. 问题解决

1. RLException: roscore cannot run as another roscore/master is already running.

roscore 已经启动问题

解决

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8. link 连杆 与 属性

1. link 连杆

在URDF描述性语言中，link是用来描述物理特性的

1. 描述视觉属性
2. 描述碰撞属性
3. 描述物理惯性

<link name="my_link">			< !-- 标签中name属性是 必填项，描述当前连杆名称。多个<link>标签存在时，name必须是唯一。 -- >
    <visual></visual>			< !-- 标签用来描述视觉显示。选填项 -- >
    <collision></collision>		< !-- 标签用来描述碰撞属性。选填项 -- >
    <inertial></inertial>		< !-- 标签用来描述物理惯性。选填项 -- >
</link>

2. visual 视觉属性

<visual>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
    <geometry>
        <box size="1 1 1" />
    </geometry>
    <material name="Cyan">
        <color rgba="0 1.0 1.0 1.0"/>
    </material>
</visual>

• origin描述的是位置姿态信息。<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />

1. xyz描述的是在大环境中的坐标位置
2. rpy描述的是自身的姿态

• mesh指向对应的文件

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9. 通用 launch 文件参考

<launch>
    <arg name="model" default="geometry_box.urdf"/>
    <arg name="gui" default="true" />
    <arg name="rvizconfig" default="$(find demo_urdf)/rviz/urdf.rviz" />

    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find demo_urdf)/urdf/$(arg model)" />
    <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>

    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(arg rvizconfig)" required="true" />
</launch>

• 启动了三个节点：

1. joint_state_publisher
2. robot_state_publisher
3. rviz

• 定义了三个变量

1. model
2. gui
3. rvizconfig

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*. rough

找机器人描述文件 robot_description，在下图找，但是没有，需要主动设置

设置方式如上，命令如下

可以得到 robot_description 了

for launch file