《ROS2机器人建模URDF》8.1URDF统一机器人建模语言

已于 2022-04-20 14:48:01 修改
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分类专栏： ROS2机器人URDF建模 动手学机器人学进阶篇 ROS2 文章标签： ros2 URDF 建模 RVIZ2
于 2022-04-20 14:37:59 首次发布
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8.1 URDF统一机器人建模语言

大家好，我是小鱼，本节课我们来介绍机器人的URDF建模。

URDF（Unified Robot Description Format）统一机器人描述格式，URDF使用XML格式描述机器人文件。

XML是 被设计用来传输和存储数据的可扩展标记语言，注意语言本身是没有含义的，只是规定了其数据格式

比如说下面这段信息：

<note>
<to>小鱼</to>
<from>鱼粉</from>
<heading>100万</heading>
<body>收到来自鱼粉的100万打赏!</body>
</note>

其中的<node></node>等标签都是自定义的，只要符合xml格式即可

XML格式在线校验工具:在线代码格式化 (oschina.net)

XML格式注释：

robot标签的属性name: <robot name="fishbot"></robot>

robot标签的子标签link: <robot name="fishbot"><link name="base_link"></link>link></robot>

使用XML定义的一个最简单的URDF模型可以像下面这样

<?xml version="1.0"?>
<robot name="fishbot">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.18" radius="0.06"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
</robot>

接着我们从下面四个方面介绍URDF：

  1. URDF的组成介绍
  2. URDF-Link介绍
  3. URDF-Joint介绍
  4. 创建一个简单的URDF并在RVIZ2中可视化

1.URDF的组成介绍

一般情况下，URDF由一个声明信息和两种关键组件共同组成

1.1 声明信息

声明信息包含两部分，第一部分是xml的声明信息，放在第一行

<?xml version="1.0"?>

第二部分是机器人的声明，通过robot标签就可以声明一个机器人模型

<robot name="fishbot">
 	
</robot>

1.2 两种关键组件

观察下图机器人的结构

image-20220113094606907

可以简化为如下五个部件组成：

  • 躯体

  • 左右轮子

  • 支撑轮

  • 雷达激光

  • IMU模块

这五个部件之间的固定方式为：
左轮
躯体
右轮
IMU
雷达
支撑轮子

我们把左轮，右轮、支撑轮子，IMU和雷达部件称为机器人的Link

而Link和Link之间的连接部分称之为Joint关节

接着我们给每个link和joint取个名字。

left_wheel_joint
right_wheel_joint
imu_joint
laser_joint
caster_joint
左轮:left_wheel_link
躯体:base_link
右轮:right_wheel_link
IMU:imu_link
雷达:laser_link
支撑轮子:caster_link

所以我们就可以使用6个link和5个joint来描述这个机器人，接着我们分别对link和joint进行详细的介绍。

image-20220112134251483

2.Link介绍

上面我们介绍完了link，那一个link该怎么写呢？

我们来看一个base_link的，通过link标签即可声明一个link,属性name指定部件名字

  <link name="base_link">

  </link>

通过两行代码就可以定义好base_link，但现在的base_link是空的，我们还要声明我们的base_link长什么样，通过visual子标签就可以声明出来机器人的visual形状。

  <!-- base link -->
  <link name="base_link">
  	<visual>
      <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
		<cylinder length="0.12" radius="0.10"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

2.1 link标签定义

link的子标签列表

  • visual 显示形状
    • <geometry> (几何形状)
      • <box> 长方体
        • 标签属性: size-长宽高
        • 举例：<box size="1 1 1" />
      • <cylinder> 圆柱体
        • 标签属性:radius -半径 length-高度
        • 举例：<cylinder radius="1" length="0.5"/>
      • sphere 球体
        • 属性：radius -半径
        • 举例：<sphere radius="0.015"/>
      • mesh 第三方导出的模型文件
        • 属性：filename
        • 举例: <mesh filename="package://robot_description/meshes/base_link.DAE"/>
    • origin (可选：默认在物体几何中心)
      • 属性 xyz默认为零矢量 rpy弧度表示的翻滚、俯仰、偏航
      • 举例：<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
    • material 材质
      • 属性 name 名字
        • color
          • 属性 rgba a代表透明度
          • 举例：<material name="white"><color rgba="1.0 1.0 1.0 0.5" /> </material>
  • collision 碰撞属性，仿真章节中讲解
  • inertial 惯性参数 质量等，仿真章节中讲解

3.Joint介绍

joint为机器人关节，机器人关节用于连接两个机器人部件，主要写明父子关系

  • 父子之间的连接类型，是否固定的，可以旋转的等

  • 父部件名字

  • 子部件名字

  • 父子之间相对位置

  • 父子之间的旋转轴，绕哪个轴转

image-20220112162931639

比如我们再建立一个雷达部件laser_link，然后将laser_link固定到base_link

<?xml version="1.0"?>
<robot name="fishbot">
    
  <!-- base link -->
  <link name="base_link">
  	<visual>
      <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
		<cylinder length="0.12" radius="0.10"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
    
  <!-- laser link -->
  <link name="laser_link">
  	<visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
		<cylinder length="0.02" radius="0.02"/>
      </geometry>
      <material name="black">
      	<color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
      </material>
    </visual>
  </link>
    
  <!-- laser joint -->
    <joint name="laser_joint" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="laser_link" />
        <origin xyz="0 0 0.075" />
    </joint>

</robot>

3.1 joint标签详解

joint属性
  • name 关节的名称
  • type 关节的类型
    • revolute: 旋转关节，绕单轴旋转,角度有上下限,比如舵机0-180
    • continuous: 旋转关节，可以绕单轴无限旋转,比如自行车的前后轮
    • fixed: 固定关节，不允许运动的特殊关节
    • prismatic: 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，有位置极限
    • planer: 平面关节，允许在xyz，rxryrz六个方向运动
    • floating: 浮动关节，允许进行平移、旋转运动
joint的子标签
  • parent 父link名称
    • <parent link="base_link" />
  • child子link名称
    • <child link="laser_link" />
  • origin 父子之间的关系xyz rpy
    • <origin xyz="0 0 0.014" />
  • axis 围绕旋转的关节轴
    • <axis xyz="0 0 1" />

下一节我们尝试将我们的机器人模型在RVIZ2中显示出来

image-20220113104129248

参考文档

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  • 小鱼微信：AiIotRobot

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作者介绍：

我是小鱼，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚
初中学习编程，高中开始接触机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金）
目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小鱼，一起交流技术，学习机器人

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