2021-07-01C++

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3. ceres中仿函数的使用

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ceres中仿函数的使用

https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/9767777.html

//构建代价函数结构体，abc为待优化参数，residual为残差
struct CURVE_FITTING_COST
{
        CURVE_FITTING_COST(double x, double y): _x(x), _y(y){}
        template<typename T>
        bool operator()(const T* const abc, T* residual) const
        {
                residual[0] = _y - ceres::exp(abc[0] * _x * _x + abc[1] * _x + abc[2]);
                return true;
        }
        const double _x, _y;
};

        ceres::Problem problem;
        for(int i = 0; i < 1000; i++)
        {
                problem.AddResidualBlock(
                        new ceres::AutoDiffCostFunction<CURVE_FITTING_COST, 1, 3>(
                        new CURVE_FITTING_COST(x_data[i], y_data[i])),
                        nullptr,
                        abc
                        );
        }
//“1”是残差的维度，“3”是输入参数的维度

  // Add a residual block by providing a vector of parameter blocks.
  ResidualBlockId AddResidualBlock(
      CostFunction* cost_function,
      LossFunction* loss_function,
      const std::vector<double*>& parameter_blocks);

 

 仿函数是声明了一个类对象的结构体后，通过重载()函数，使得类实例化后的对象能像函数一样使用。

 new CURVE_FITTING_COST(x_data[i], y_data[i])进行实例化对象，然后在AddResidualBlock函数中进行括号重载函数的应用。

emplace_back

std::move

将一个左值强制转化为右值引用，继而可以通过右值引用使用该值，以用于移动语义。从实现上讲，std::move基本等同于一个类型转换：static_cast<T&&>(lvalue)