四元数基本知识和相关旋转的推导

四元数求导

四元数、旋转矩阵求导用于误差状态的雅可比矩阵求取

旋转矩阵与3D点乘积的求导

最后一行的结果需要进行更正，是R抄错了。

四元数与3D点乘积的求导

设Pc=q*Pw，其中Pc是相机坐标系下的点，Pw是世界坐标系下的点。由上面的公式可知，运动四元数的增量可以由δθ表示，因此求Pc对四元数增量δθ的倒数就可以表示对四元数的倒数。

关于扰动都乘在右侧的说明

其实扰动这个事情，你想怎么加都可以。扰动的方式，对应于你在迭代过程中，状态更新的方式，这两者保持一致就可以。在扰动形式确定之后，再在这个基础上去求雅克比。当然如果你定义的扰动方式，最后求出来的雅克比巨复杂，说明你的定义不够好。
SO3还好，大多数论文和书籍里面使用的，本质上就是左乘和右乘两种，物理意义对应于世界系转还是本体系转。
当角速度是相对于世界系的时候是左乘，当角速度相对于机体系的时候是右乘。因为角速度往往由IMU的加速度读取出来，是相对于机体系的，可以直接使用，因此我更倾向于将扰动加在右侧。
ESKF、VINSMONO中也都是采用右扰动的方式。