舵机篇（一）舵机原理

最新推荐文章于 2025-02-14 17:12:54 发布

杰克拉力船长

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分类专栏：外设驱动设计电机驱动设计文章标签：嵌入式硬件

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大家好，这里是程序员杰克。一名平平无奇的嵌入式软件工程师。

舵机目前在航模、小型机器人等方向的应用非常广泛。因此对于有DIY/设计需求的人来说，舵机的学习是必不可少的。本篇系列推送主要是对舵机的相关知识点进行总结和分享，主要分享舵机相关原理、以及驱动实现。

01 舵机介绍

舵机概述

舵机(Servo)是在程序的控制下，在一定范围内连续改变输出轴角度并保持的电机系统。即舵机只支持在一定角度内转动，无法像普通直流电机按圈转；其主要控制物体的转动并保持（机器人关节、转向机构）。适用于位置角度经常变化的场合。舵机外形如下图所示：

舵机组成

舵机主要由几个部分组成：外壳、舵盘、直流电机、减速齿轮组、位置反馈器、控制电路等；结构示意图如下图所示(图片来源于硬石电机专题手册)：

舵机分类

分类方式	名称	描述
控制电路	模拟舵机	控制电路为纯模拟电路，需要一直发送控制信号才能转到指定位置；响应速度慢；
控制电路	数字舵机	控制电路加入了微控制器，只需要发送一次目标信号即可到达指定位置；有信息反馈等功能；
机械材质	塑料齿舵机	传动齿轮为塑料材质。舵机重量轻，价格便宜，但扭矩较小；
机械材质	金属齿舵机	传动齿轮为金属材质。结实耐用，扭矩更大，但价格更贵；
控制接口	PWM舵机	传统航模控制方式，控制简单，MCU都可以产生控制；
控制接口	总线舵机	集成式控制方式，支持信息反馈，控制信号有所优化，使用在控制精度高的场合；

舵机工作原理

舵机内部的控制电路接收来自信号线的PWM控制脉冲，控制电机旋转，电机带动减速齿轮组，最后传动输出至舵盘，进而使舵机转动角度并保持。控制流程如下图所示：

舵机内部基准电路产生了周期为20ms、脉宽为1.5ms的基准信号，其体现为反馈基准电压Vref；
控制电路捕获外部PWM控制信号，经处理后输出一个直流偏置电压Vin；
将直流偏置电压Vin和反馈基准电压Vref进行比较，输出电压差；
电压差输出到电机驱动芯片驱动电机，其中电压差的正负决定电机的正反转，压差大小决定旋转的角度，电压差为0时，电机停止转动；

特别注意：采集的控制信号主要是脉冲的宽度，要使舵机输出轴角度发生变化，改变的是脉冲宽度（PWM控制时是控制占空比）

舵机控制原理

舵机转动的角度与脉宽在0.5ms~2.5ms的区间内呈线性关系。舵机有90°、180°、270°、360°最大转角，这里以180°舵机为例来说明脉冲宽度和角度的关系，其他角度舵机参考具体参数，180°舵机周期为20ms时的脉宽和转角关系如下图：

脉冲宽度	0.5ms	1ms	1.5ms	2ms	2.5ms
转动角度	-90°	-45°	0°	45°	90°

舵机参数

参数	描述
重量(g)	舵机的总重量
尺寸(mm)	舵机的外形尺寸
速度(sec/60°)	舵机转过60°所需的时间
电压(V)	舵机工作的电压范围
电流电流(A)	舵机工作时的电流
温度(℃)	舵机工作的温度范围
死区(us)	1. 使舵机转动的最小脉冲宽度，低于该参数，舵机不转动； 2. 停止角度的精确度，该数值越小，控制精度越高；理解说明：此参数是用于吸收舵机在最终停止位置往返振荡所设置的。舵机接收到控制输入信号，然后与基准信号做差值，然后输出差值脉冲用于控制舵机内部直流电机正反转，经过齿轮组减速后，驱动舵盘和电位器转动，电位器输出反馈基准信号，直到电位器反馈的基准信号与输入信号完全一致时，舵机停止转动。舵机实际运行到停止位置时，由于存在运动惯量，电位器输出的反馈基准信号与输入信号不能完全一致，差值脉冲在很小的范围内输出，导致舵机在停止位置附近往返振荡。最小脉冲宽度的由来：为了解决往返振荡问题，在接近停止位附近用电路方式将差值脉冲吸收。精确度误差的由来：由于差值脉冲被吸收掉，导致实际位置与目标位置存在差异；限值的差值脉冲越小，越接近目标位置。死区参数优缺点：优点：消除舵机在停止位置的往返振荡；缺点：死区越小，精度越高，意味着死区范围内的差值脉冲调整越频繁；加剧对齿轮组和电位器的磨损；
扭矩(kg*cm)	舵机所能提供的最大扭矩。表示的是距离转动轴中心1cm处，舵机能够带动的重量。