PyCharm加载ROS环境变量的相关问题

想要用PyCharm运行ROS项目，会遇到一个问题：运行包含ROS的.py文件时，程序内有调用ROS相关文件如

import rospy # ROS系统文件
from darknet_ros_msgs.msg import BoundingBoxes #ROS工程自定义文件
from vision.msg import custom_msg # 用户自定义消息文件

等时，会报错显示如

"No module named rospy" # 无法加载到ROS系统相关文件

或者

"No module named xxxx" # xxxx为用户自定义文件，无法加载到ROS用户自定义文件

影响程序正常运行。
下面是解决办法，我这里将其分为三种不同方式进行说明。

系统：Ubuntu 18.04+ROS Melodic
PyCharm 为直接从Ubuntu软件应用下载，版本为PyCharm 2020.3.3

1. 从终端启动的情况
打开终端，启动PyCharm前source一下

source /opt/ros/melodic/