地心地固坐标系(Earth-Center-Earth-Fixed,ECEF 系),本文简称 e 系,其 原点位于地心,x 轴指向格林尼治平均子午面与赤道的交点,z 轴与地球自转轴 平行指向协议地球北极点,y 轴垂直于 XOZ 面构成右手系,是一种随地球自转 而转动的地球固连坐标系,在该系下位置导航参数一般可表达为空间直角坐标系 (X,Y,Z)与大地坐标系(经度、纬度、大地高)两种形式,该坐标系在大地 测量学研究中被广泛应用,本文组合导航方程建模及算法实现均选择该坐标系。
惯性坐标系(Inertial),本文简称 i 系,是为了简化世界坐标系到物体坐标系 的转化而产生的。在定位导航领域我们一般采用地球惯性系,该系以地球质心为 原点,x 轴指向平春分点,z 轴指向平地球自转轴,y 轴则与 x、z 轴垂直且构成 右手坐标系。该系不随地球的转动而转动,但实际上由于地球围绕太阳公转且太 阳系围绕银河系公转,所以,这里定义的地球惯性系并非严格意义中的惯性系, 不过由于这个影响远低于我们测量的噪声,因此一般处理中不作额外考虑,惯性 坐标系是惯导测量输出的参考坐标。若非特别说明,本文所指的惯性系均为地球 惯性系且认为近似等价于理想化的惯性坐标系。
地心地固坐标系和地球惯性坐标系的转换关系表达如下: