Ubuntu vscode开发ROS2，实现自动补全和跳转

悳龍的傳仁6

已于 2025-03-23 16:07:25 修改

阅读量1.1k

点赞数 4

文章标签： ubuntu vscode linux

于 2024-08-31 19:58:44 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_38720170/article/details/141756592

版权

1. 重新安装vscode

因为前期在vscode上配置了clangd等插件，当参考网上的相关教程时，无法实现自动补全功能，在电脑上彻底卸载vscode后，重新配置后就能实现自动补全了。

sudo dpkg --purge code		# dpkg卸载VSCode
sudo apt-get purge code		# apt-get卸载VSCode
sudo apt-get autoremove		# 清除残留的配置文件和依赖
rm -rf ~/.config/Code		# 删除所有VSCode的相关数据和配置文件
rm -rf ~/.vscode			# 删除所有VSCode的相关数据和配置文件
rm -rf ~/.vscode-server		# 清除已下载的扩展文件

在vscode官网Download Visual Studio Code下载vscode，使用dpkg命令安装

sudo dpkg -i code_***.deb

我的系统配置如下：

	详情
系统版本	Ubuntu 22.04.4 LTS
ROS2版本	humble
vscode版本	1.85.2

2. 配置vscode

2.1 安装插件

安装插件
在vscode中安装以下插件

C/C++
C/C++ Extension Pack
C/C++ Themes
CMake
CMake Tools

2.2 下载测试代码

使用ros2例程代码的C++ package测试

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros2/examples.git
git checkout humble			# 切换到humble分支
rm -rf ./examples/rclpy		# 删除python package
cd ..

2.3 编译

编译时增加编译参数，生成compile_commands.json文件

cd ~/ros2_ws
colcon build --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON

编译完成后，这将会生成文件~/ros2_ws/build/compile_commands.json

2.4 配置 `c_cpp_properties.json`

在工作空间下新建文件.vscode/c_cpp_properties.json，在ROS2工作空间目录下打开vscode

cd ~/ros2_ws
mkdir .vscode
cd .vscode
touch c_cpp_properties.json
code .

文件目录如下:

├── .vscode
│   └── c_cpp_properties.json
├── build/
├── install/
├── log/
└── src
    └── examples/

在vscode中打开文件c_cpp_properties.json，按照以下配置

{
  "configurations": [
    {
      "browse": {
        "databaseFilename": "${default}",
        "limitSymbolsToIncludedHeaders": false
      },
      "includePath": [
        "/opt/ros/humble/include/**",
        "/usr/include/**",
        "/usr/local/include/**",
        "${workspaceFolder}/**"
      ],
      "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json",
      "name": "ROS",
      "intelliSenseMode": "gcc-x64",
      "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
      "cStandard": "gnu11",
      "cppStandard": "c++17"
    }
  ],
  "version": 4
}

2.5 (可选)配置代码风格化

确保在电脑中安装了 clang-format

sudo apt-get install clang-format

在vscode中安装插件 Clang-Format ，安装完成后，重启 vscode
创建.vscode/settings.json文件，输入以下内容

{
    "editor.defaultFormatter": "xaver.clang-format",
    "editor.formatOnSave": true,
    "clang-format.assumeFilename": ".clang-format的完整路径，如${workspaceFolder}/.clang-format",
}