Vscode开发ROS，实现自动补全功能

安装

1. 安装ROS
2. 安装Vscode
3. 在vs中安装必要的插件

• 安装clangd，如图所示安装插件，Enable插件clangd；如果之前安装过C/C++插件的，需要将Disable插件C/C++
  
  

• 安装Clang-Format插件，安装操作参考clangd的安装
  

4. 在命令行安装clang、clangd-10、Clang-Format

$ sudo apt-get install clang
$ sudo apt-get install clangd
$ sudo apt-get install clang-format
$ sudo apt-get install ninja-build

编译

使用vscode打开ROS的某个工作空间，设置clangd。点击左上角菜单栏File->Preferences->Settings，选择Workspace选项卡，在Extensions扩展那里找到clangd，在"Clangd:Arguments"那里点击"Add Item"，增加如下三个选项:

"--compile-commands-dir=${workspaceFolder}/build",
"--query-driver=/usr/bin/clang,/usr/bin/c++",
"--header-insertion=never"

在ROS工作空间编译的时候，加上编译选项CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS，设置为ON

$ cd catkin_ws
$ catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON