EtherCAT学习笔记：术语

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	FMMU:现场总线内存管理单元；
	PDI/PDI:过程数据接口/物理设备接口；
	FCS:数据包包尾报文校验码；
	WKC：工作计数器，数据包被处理后+1；

CiA402：
csp：cyclic synchronous position 循环同步位置
csv：cyclic synchronous velocity 循环同步速度

	FoE：File overEtherCAT;
	EoE：Ethernetover EtherCAT;
	SoE：SERCOSover EtherCAT;
	CoE：CANopenover EtherCAT，基于EtherCAT的CANopen通信； 

DC:分布式时钟；
ENI:EtherCAT Network Information的缩写，即EtherCAT网络信息；
EoE:基于EtherCAT的以太网；
ESC：EtherCAT Slave Controller的缩写，EtherCAT从站控制器；
EMI：EtherCAT Master Information的缩写，EtherCAT主站信息；
ESI：EtherCAT Slave Information的缩写，EtherCAT从站信息；
ESM:EtherCAT State Machine 的缩写，即EtherCAT状态机；
FoE:基于EtherCAT的文件访问；
PDO:过程数据对象；
SDO：服务数据对象；
DLPDU:数据链路层处理数据单元；
SII:从站信息接口；
SoE:基于EtherCAT伺服描述；
SOP:开始帧。