Sophus(李群、李代数库)

介绍

• 下载：

1. 模板类：
   git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

2. 非模板类：

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff 

• 安装: cmake工程，

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j 8
sudo make install

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代码实例

#include <iostream>
using namespace std;


#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>


#include "../../source/Sophus/sophus/so3.hpp"
#include "../../source/Sophus/sophus/se3.hpp"


int main()
{
   
    Eigen::Matrix3d R = Eigen::AngleAxisd(M_PI/2, Eigen::Vector3d(0,0,1)).toRotationMatrix();
    Eigen::Quaterniond q(R);

 // --------------------------利群的初始化--------------------------
    Sophus::SO3d SO3d_R(R);
    //Sophus::SO3d SO3d_v(0.0, 0.0, M_PI/2); 非模板类提供这样的构造，模板类没有了
    Sophus::SO3d SO3d_q(q);


    cout << "SO(3) from matrix " << SO3d_R.matrix() << endl;
    //cout << "SO(3) from vector " << SO3d_v.matrix() << endl;
    cout << "SO(3) from  q" << SO3d_q.matrix() << endl;


    
    //----------------------李群到李代数----------------------------
    Eigen::Vector3d so3 = SO3d_R.log(); // 获取李群的李代数
    cout <&l