ROS机器人013-RPLIDAR A2激光雷达开箱测试与hector_mapping算法建图测试

在rplidar连接与ROS主机、 即树莓派、工控机等;
ROS从机观测室内地图， 即PC、或者虚拟机。
前提：已经配置好多机通讯，安装好了ubuntu系统以及ROS系统，并且USB口可是别设备。

1.基本性能

RPLIDAR A2 的典型 旋转频率为 10hz (600rpm),在典型旋转频率下可以实现 0.45°的角度分辨率，RPLIDAR采用了激光三角测距技术， 每秒8000次 的高速激光测距采样能力，可以实现在二维平面的12米半径范围内进行 360度 全方位的激光测距扫描，并产生所在空间的平面点云地图信息。

2、工作原理

每次测距过程中，RPLIDAR将发射经过调制的红外激光信号,该激光信号在照射到目标物体后产生反光将被RPLIDAR的视觉采集系统接收，然后经过嵌入在RPLIDAR内部的DSP处理器实时解算，被照射到目标物体与RPLIDAR的距离值以及当前的夹角信息将从通讯接口中输出。在电机机构取得下，RPLIDAR的测距核心将顺时针旋转，从而实现对周围环境的360度全方位扫描测距检测。

2.1三角测距原理

主流的激光雷达主要是基于两种原理的，一种是 三角测距法 ，一种是飞行时间(TOF)法。
(1)单点三角测距

典型的三角测距原理结构如下图:


激光器Laser以一定的角度beta射出一束激光，沿激光方向距离为d的物体反射激光。接收激光的一般是个长条的CMOS（可以看成是一个长条形的摄像头），被物体反射的激光经过“小孔成像” 被Imager（即CMOS）拍摄到。
焦距是f，物体离平面的垂直距离是q,激光器和焦点间的距离是s,过焦点平行于激光方向的虚线，它跟Imager的交点位置一般是从图中很容易看出来，q,d,beta组成的三角形跟X，f组成的三角形是相似三角形,于是有:

因为f,s,beta都是预先可以已知的量，唯一需要测量的就是X，因此，测出X即可计算出d，即得到物体离激光器的距离。从图中可以看到，若d的距离变短了，则X就会变大，d变大了，X就变小了，从Imager测出X只要计算出得到的光斑的中心即可获得距离X。
（2）从单点变成激光器
将激光器和成像器固定在一起，做成一个固定的装置，然后旋转，即可获得周围360°的扫描结果。

2.2扫描数据坐标系定义

2.3数据通讯接口

RPLIDAR A2 通讯接口采用 3.3V 电平的串口(UART)。

3、设备连接

(1)将RPLIDAR A2 模组的连接线与USB适配器进行连接

(2)将USB转接器通过 Micro-USB线缆与树莓派3B连接。

4、激光器数据的显示

rplidar ros package、支持设备rplidar A2/A1.

rplidar包安装（主机从机）
终端一次运行：

$ cd ~/ros_ws/src
$ git clone https://