一、什么是EtherCAT
将计算机网络中的以太网技术应用到工业领域构成的工业以太网,是当前工业控制现场总线技术的一个重要发展方向。
优点:
传输速度快,数据包容量大,传输距离长
使用通以太网原件性价比高
EtherCAT
Ethernet Control Automation Technology
是一种超高速以以太网现场总线,使用标准的以太网物理层,改变原来的CSMA/CD 链路层
传输速度可以达到100Mbit /s (100base-TX ),传输媒介超过5m 屏蔽网线或者光纤
主站只需要一张普通的网卡即可,从站需要专用的从站控制芯片
二、EtherCAT模型
延时对比
三、EtherCAT运行原理:
主要主站有发送报文的权利,从站是没有发送的权利的,也就是说从站是只交互,不反馈的
DC分别时钟:
Distributed Clock 分布时钟
EtherCAT主站架构
EtherCAT从站
四、EtherCAT常用的协议
EtherCAT数据帧
EtherCAT传输过程
五、 EtherCAT 实践
1、安装ESI文件