电气-伺服（5）EtherCAT简介

一、什么是EtherCAT

将计算机网络中的以太网技术应用到工业领域构成的工业以太网，是当前工业控制现场总线技术的一个重要发展方向。

优点：

传输速度快，数据包容量大，传输距离长

使用通以太网原件性价比高

EtherCAT

Ethernet Control  Automation Technology

是一种超高速以以太网现场总线，使用标准的以太网物理层，改变原来的CSMA/CD 链路层

传输速度可以达到100Mbit /s  （100base-TX ）,传输媒介超过5m 屏蔽网线或者光纤

主站只需要一张普通的网卡即可，从站需要专用的从站控制芯片

二、EtherCAT模型

延时对比

三、EtherCAT运行原理： 

主要主站有发送报文的权利，从站是没有发送的权利的，也就是说从站是只交互，不反馈的

 

DC分别时钟：

Distributed Clock 分布时钟 

 EtherCAT主站架构

 

EtherCAT从站

 

 

四、EtherCAT常用的协议

EtherCAT数据帧 

EtherCAT传输过程 

 

五、 EtherCAT 实践

1、安装ESI文件