PCL 高斯滤波

博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年4月25日。① 重构代码书写格式，使代码看上去更好看；② 代码在PCL1.13.0版本正常运行；③ 新增测试数据免费下载链接；④查看源码完善点云高斯滤波算法原理。

一、算法原理

1、原理概述

   高斯滤波利用了高斯函数经傅里叶变换后仍具有高斯函数的特性。令指定区域的权重为高斯分布，从而将高频的噪声点滤除。具体是将某一数据点与其前后各$n$个数据点加权平均，那些远大于操作距离的点被处理成固定的端点，这有助于识别间隙和端点。由于高斯滤波平均效果较小，在滤波的同时，能较好地保持数据原貌，因而常被使用。

2、实现流程

   点云高斯滤波是一种在三维点云数据上应用高斯滤波器的技术。在点云高