笔记94：ROS2 中的 declare_parameter() 和 get_parameter() 函数

头文件：

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注意：在使用函数 Node 定义节点时，要先包含头文件：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

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declare_parameter() 函数：

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函数作用：在 ROS2 中，函数 declare_parameter() 用于声明节点所需的参数，并指定参数的类型和默认值；声明的参数都是该节点特有的；

函数原型：

template<typename T>
void declare_parameter(const std::string& name,
                       const T& default_value,
                       const rclcpp::ParameterOptions& options = rclcpp::ParameterOptions());

函数参数：

• name：参数名称，为字符串类型；
• default_value：参数的默认值，支持任何 C++ 数据类型，因为这个参数的类型由函数模板决定，而函数模板 T 可以设定为任何值；
• options：参数选项，用于配置参数的行为，例如是否允许重新映射；

举例：

declare_parameter<int>("count", 0);
declare_parameter<std::string>("name", "unknown");
declare_parameter<bool>("enabled", false);

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class MyNode : public rclcpp::Node {
public:
    MyNode(const std::string& name) : Node(name) {
        // 声明一个名为 "count" 的整数参数，默认值为 0，并允许重新映射
        rclcpp::ParameterOptions options;
        options.allow_remapping = true;
        declare_parameter<int>("count", 0, options);
    }
};

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get_parameter() 函数：

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函数作用：get_parameter() 函数用于从 ROS 参数服务器中检索参数值；get_parameter() 函数通常在节点的构造函数或初始化函数中使用，以获取所需的配置参数，它还可以用于运行时动态地检索参数值；

• 参数服务器是一个存储和检索 ROS 参数的集中式系统；
• 参数可以用于配置节点、发布消息或订阅主题；

函数原型：

template <typename T>
bool get_parameter(const std::string& param_name, T& value, T default_value = T());

函数参数：

• param_name：是要检索的参数的名称；
• value：用于存储检索到的参数值的引用；
• default_value：是可选的默认值，如果参数不存在则使用该值；

举例：

int param_value;
get_parameter("my_int_param", param_value, 10)

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