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1、设置sources.list
打开一个控制台(Ctrl + Alt + T), 输入如下指令:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、设置key(公钥已更新)
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
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3、更新package
sudo apt-get update
4、安装ROS kinetic完整版
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
5、初始化rosdep
注意:在使用ROS之前需要初始化rosdep
sudo rosdep initrosdep update
6、配置ROS环境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc
7、安装依赖项
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
8、测试ROS是否安装成功
(1)、CTRL+ALT+T打开终端(Termial),输入以下命令,初始化ROS环境:
roscore
成功打开如下图所示:
![33336c3ec27b128a92ead2db2fcbb27e.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/33336c3ec27b128a92ead2db2fcbb27e.png)
在这里插入图片描述
上面显示有ROS的版本,还有一些节点、端号等内容。
(2)、再 打开一个新的终端(Termial),输入以下命令,弹出一个小乌龟窗口:
rosrun turtlesim turtlesim_node
![61b3bd37fa8c73cd8d175cba46c4f1f5.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/61b3bd37fa8c73cd8d175cba46c4f1f5.png)
在这里插入图片描述
(3)、出现一个小乌龟的LOGO后,再 打开一个新的终端(Termial),输入以下命令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
![066271de8232fc6e3de8c800023a15b5.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/066271de8232fc6e3de8c800023a15b5.png)
然后,通过方向键控制小乌龟的移动:如下图所示
![80bf69dcc337ab3087ca3c6c4662a9ab.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/80bf69dcc337ab3087ca3c6c4662a9ab.png)
(4)、 打开新的Termial,输入以下命令,可以查看ROS节点信息:
rosrun rqt_graph rqt_graph
![e6dd5f1e9f23b78ca3308794685d9be1.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/e6dd5f1e9f23b78ca3308794685d9be1.png)
如果你能顺利进行到这一步,说明ROS安装成功了。 如果大家在安装的过程中出现问题或者错误(ERROR),可以给我留言,大家可以相互交流一些。