【ROS】用roslibpy库在windows上用python 连接Ubuntu ROS

环境：

Win10+python叫它WinPC

虚拟机Ubuntu16.04 + ROS kinetic 叫它RosPC

首先，在RosPC上安装rosbridge suite：

sudo apt-get install -y ros-kinetic-rosbridge-server
sudo apt-get install -y ros-kinetic-tf2-web-republisher

在你连接之前，确保服务已经开启：

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
rosrun tf2_web_republisher tf2_web_republisher

在你的WinPC上安装roslibpy：

pip install roslibpy

简单连接:

我们开始导入roslibpy如下：

import roslibpy

我们初始化连接(端口默认9090）：

ros = roslibpy.Ros(host='localhost', port=9090)
ros.run()

前面的行开始连接但不阻塞，即连接在后台建立，但函数立即将控件返回给程序。

我们来看看状态：

print(ros.is_connected)

--------- >rusult:

True