步进电机_一文了解步进电机原理

步进电机是一种把电脉冲信号转换为机械角位移的控制电机，常作为数字控制系统中的执行元件。

一、步进电机分类：

• 反应式(VR-Variable reluctance)：

转子为软磁材料，无绕组；定、转子开小齿；步距角小；

转子是由高导磁材料加工成的齿轮状转子，定子是加工成内齿轮状的铁芯上绕有线圈。上图中的转子节距为45°，定子节距为30°。转子处于当前图示位置时，驱动信号Ф 2激发电流流向L2，定子为N极。另外，L2 对面的L2′中流过电流，成为S极。线圈L2、L2′产生的磁动势，形成以粗线表示的磁路。转子是用易通过磁通量、易磁化的高磁导率材料制成的，所以形成了最短磁路。其结果是，线圈L2、L2′对应的转子部分产生图示的磁极，进而产生箭头方向的 力(转矩)，作用于转子。VR式不使用永磁体，理论上步进角可以小到齿轮的加工极限。另外，因为不使 用永磁体，所以适合制成大型电机。但是，正是因为VR式不使用永磁铁，所以当所有驱动信号关断时，转子的保持 转矩会消失。因此，对于电机空转有困难的应用，静止时也要向驱动线圈持续提供保 持电流。

• 永磁式(PM-Permanent Magnet)：

转子为永磁材料，转子的极数=每相定子的极数，不开小齿，步距角较大，力矩较大；

由永磁体转子和绕有励磁线圈的定子(磁场)构成。

定子由以90°间隔配置的4个线圈L1～L4构成。在图示状态下，驱动信号Ф 2激发电流 流过L2，定子铁芯为N极，转子的N极、S极分别受到排斥力和吸引力，转子按顺时针 方向旋转(步进移动)。如果线圈端子Ф1～Ф4通过驱动信号Ф 1～Ф 4按顺序驱动，转子就会连续旋转。PM式转子使用的是永磁体，所以即使驱动输入完全关断，也具有保持最后状态 的力(转矩)。因此，静止时不需要流过保持电流。为了减小PM式电机的步进角，需要将转子做成多极结构，电机结构会变复杂。

• 感应式(混合式HB-Hybrid)：

转子为永磁体，分为两段，开小齿，转矩大，动态性能好，步距角小，但结构复杂，成本高；HB式拥有PM和VR式两种结构的特点，同时具备：

1)PM式的静止保持力矩；

2)VR式的微小步距和大转矩；

永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5°或15°；

反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5°，但噪声和振动较大；

混合式步进电机有两相、四相、五相，其中两相步进角一般为1.8°而五相步进角一般为0.72°。混合式的应用最广。

二、步进电机型号：

主要有35,39,42,57,