机械手使用者坐标系和工具坐标系_机器人工具箱——3D可视化显示

最新推荐文章于 2022-07-08 20:41:20 发布
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机器人工具箱的优点就是可视化效果好，能够通过teach函数实现示教，但是在使用过程中，由于连杆都是以棍棒的形式显示，导致显示效果不逼真。

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棍棒简化显示

不能明显看出轨迹规划过程中，连杆之间是否回发生干涉，peter博士在工具箱提供了plot3d函数可以通过model3d函数加载stl文件，通过DH参数进行组合，但是只提供了puma560等个别机器人工stl文件。

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自带的mdl_puma560

借鉴的是ARTE工具箱，该工具箱是专注于机械臂仿真，包括串联和并联机器人。

ARTE (A Robotic To
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weixin_39610366
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