gazebo 直接获取传感器数据_仿真器--gazebo+px4

贴一下最近搞的gazebo和px4的总结，仅代表个人经验，如有纰漏请多指教

虽然环境没有airsim那么真实，但不得不说，gazebo和px4的官网教程维护的还是很好，而且gazebo更易于理解和掌握，以下是我安装和使用时所参考的主要教程：

Gazebo仿真 - Amov-wiki 0.0.1 文档​amov-wiki.readthedocs.io

Introduction · PX4 Developer Guide​dev.px4.io

https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/README.md#installation​github.com Gazebo : Tutorials​gazebosim.org 连接到ROS | PX4中文维基​fantasyjxf.gitbooks.io

一、安装

安装过程主要参考了链接1，配置环境是Ubuntu16.04+gazebo9+ros kinetic，安装过程中的主要问题如下。

问题1：本来系统自带的是ros原生的gazebo7，但是后来配置好了后发现，始终无法可视化，以及一些奇怪的库的报错，后来google后将gazebo7卸载重装gazebo9后解决。

问题2：git submodule update --init --recursive安装慢，建议挂代理下载。

问题3：gazebo黑屏问题，https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/在这里下载各种model，放到~/.gazebo/models下

问题4：mavros的geographiclib库有问题，这里建议使用源码安装，在工作空间运行mavros即可。

二、gazebo理解

gazebo的仿真器还是很好理解的，比起ue4+airsim开发过程要简单很多（毕竟ue4是为游戏开发的，工程要庞大的多），我理解的gazebo的主要开发环境就是world了，在.world文件中可以配置好环境信息以及各种model信息。而model就是我们需要插入到环境中的模型，具体配置是由.sdf文件和其他相关文件决定的，很方便自己编写和定制。而如果要操控model，就需要编写plugin来进行控制，都是cpp的脚本，配置好sdf中的<plugin/>后在其中的Load函数中写好控制流程即可。