ROS仿真中如何加传感器？(gazebo插件)

面对这个问题，刚开始一头雾水。因为在跑案例的时候，打开了两个图形化界面：Rviz和gazebo，（当然这个说不准确，但对于新手的我，刚开始就这么认为的）。那么我的问题来了：

• ros仿真需要那几步？
• 仿真调用的文件是来自哪里？每次都一样么？如果不一样，如何判断我需要哪个文件？
• ros仿真如何添加新的传感器，新的传感器如何链接到小车上？

 

这些问题，现在看来是因为刚开始知识储备不够，跑完wiki上的初级教程就跑案例。