gazebo仿真之sensor noise

学习的内容：在传感器中加入噪声干扰，使仿真的效果更接近实际情况。
官网的教程：http://gazebosim.org/tutorials?tut=guided_i3&cat=
官网描述噪声的必要性：
Cameras can have chromatic aberrations, sonars multi-path effects, and lasers incorrect distance readings. We have to add noise to the data generated in simulation in order to more closely match the type of data a real sensor produces.

常见的传感器（激光、摄像机、惯性单元）加噪声：http://gazebosim.org/tutorials?tut=sensor_noise&cat=sensors
step1：在gazebo中加载模型Velodyne HDL-32 model.（前面的教程建立好的）
step2：早上一步的模型的前面加一个物体

step3：通过gazebo的topic来看传感器的数据：
在界面按ctrl-t，进入找到
点击进入看到传感器的数据（没有噪声的）:
step4:加入噪声，通过标签
打开模型文件sdf（~/.gazebo/models/velodyne_hdl32/model.sdf），在标签内输入以下内容：

<sensor type="ray" name="sensor">
  <pose>0 0 -0.004645 1.5707 0 0</pose>
  <visualize>true</visualize&g